MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台，可以为机器人开发提供六大功能支持，真正做到不写一行代码，就可以从零完成各种炫酷的机器人应用功能。
MoveIt的设计目标是让机器人走向未来，那未来的机器人是什么样的呢？不知道你有没有看过在工厂实际工作的机械臂，都需要人工事先完成示教工作，机器人的角色更像是一台“机器”，完成人们依次设计好的轨迹，环境一旦发生变化，就得重新来过。
未来的机器人（很多已经成为现实）将更加智能化，可以通过视觉获取环境信息和工件位置，大脑自主分析运动行为，真正做到即插即用，而MoveIt就可以帮助我们做到这一点。
MoveIt如何使用？用过的小伙伴一定听说过Setup Assistant这个工具，使用它就可以在界面中轻松完成MoveIt各项配置，分分钟让机械臂跑起来。
这个工具你会使用么？不如和古月君一起操作一把，我们使用普通的6自由度机械臂和装配了夹爪、相机的机械臂为例，10分钟就可以把运动规划、运动学正逆解、视觉检测跑都起来，，也可以参考视频教程《MoveIt可视化配置及仿真指南》，一步一步跟着古月君操作！
使用Setup Assistant的第一步，当然是使用如下命令启动啦：
$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
接下来在这个界面中完成最多12个步骤的配置，就大功告成了，中间好几个步骤根据硬件不同是可以跳过的。第一步是选择模型的硬件，以新建配置包为例，选择后加载模型，可以成功可视化显示模型。
接下来第二步，配置自碰撞检测，只需要点击一个按键，会自动采样始终碰撞和不碰撞的连杆，减少后续碰撞检测的时间。
第三步设置虚拟关节，主要目的是为机械臂创建一个世界坐标系，当机械臂相对运动时，可以描述机器人的位姿，如果机械臂是固定的，这一步可省略。
第四步创建运动规划组，是最重要的一个步骤，需要设置规划组的名字、运动学求解器、包含的关节等信息，未来的运动规划都是以组为单位，对组内的关节进行同步规划的。
第五步是预定义机器人位姿，并不是必须的，可以为常用的姿态设置名称，方便未来编程和上位机直接调用，根据需求设置。
第六步设置ROS Controllers，点击自动配置，可以自动根据前边的配置生成arm_controller，该控制器的主要功能是封装MoveIt的输出轨迹，以action的形式和外部通信。为了方便建立仿真系统，我们还可以Add一个控制器，设置为JointTrajectoryController，利用ROS Controller中的插补功能，和Gazebo进行连接。
第七步自动产生Gazebo仿真用的模型，可以将产生的结果直接复制到urdf模型中，其中自动生成了惯性矩阵和传动装置的配置，还添加了ros_control插件的调用。
第九步就接近尾声了，点击“Generate Package”即可将以上配置以文件的形式保存到新产生的功能包中。
按照以上步骤，就可以完成Setup Assistant的基本配置，将自动产生的功能包放到工作空间中，开始测试啦：
$ roslaunch c800_moveit_config demo.launch
在打开的Rviz界面中拖拽机械臂终端，MotionPlanning控制区点击Plan and Execute就可以看到运动效果啦。
1.在规划组的配置中，夹爪也是一个需要单独配置的规划组！
3.ROS Controllers的配置不要忘记夹爪哦！
4.新加入一个设置3D相机的配置，主要设置点云话题，未来MoveIt会自动订阅用于环境监测：
$ roslaunch marm_moveit_config demo.launch
想要把以上机械臂放到Gazebo中仿真，同样简单，只需要修改几个文件，就可以实现以下功能：
以上介绍不直观？没问题，欢迎学习古月君全新制作的ROS基础精讲系列课程之《MoveIt可视化配置及仿真指南》，带你10分钟搞定MoveIt可视化配置和仿真， 分分钟让机械臂跑起来。
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