最常见的移动机器人模型，差速，麦克纳姆轮的全向，阿克曼车式等。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1914浏览 0评论1074个赞
前言这是我在古月居的第一篇文章，我想介绍一下我们组去年的参赛经历，以及整个做比赛的过程。内含干货，包括我们控制算法的设计思路等~~结尾……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 3603浏览 0评论1329个赞
Turtlebot驱动是运行turtlebot机器人的必备文件，很多同学想要更改一些参数却找不到文件包，那就是安装的方法或者对包的理解不够。 二进制安装……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2490浏览 0评论908个赞
相信大家在编译运行某个节点文件经常会出现节点文件无法被找到的情况，或者在运行时不知道文件的位置、不知道该如何监听数据来进行调试等问题。 为了方便大家更熟悉ROS的操作，同时方便大家的调试，本次更新一起关于ROS常用package、bag、Node、Topic、Ser……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3565浏览 0评论1189个赞
前言 在ROS librviz 人机交互软件开发系列教程中我们实现了Ubuntu端的界面开发。但是很多小伙伴问到能不能在Windows上进行开发……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3009浏览 0评论2050个赞
前言 本来这期内容是讲解我们设计的仿真思路的，但是为了不影响比赛公平性，这部分内容就放在提交代码之后啦~~ 这两天很多同学问了我很多问题，其中比……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 3616浏览 0评论2608个赞
平台：ubuntu18.04、TX2、Python3.6 写在前面 目前经过测试TX2上是带有串口通讯驱动的，我们只需要设置一下即可。本次主要讲解如何使用USB转RS232的串口通讯。 由于USB转RS232可使用不同的芯片，自然包含各种各样的驱……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2513浏览 0评论132个赞
需求：TX2连接Lidar获取点云数据，由于TX2安装在机器人上，不能外接屏幕，内存ROM也很小，所以采用TX2与雷达建立通讯，然后建立TX2和PC机的ROS远程通讯（PC机和TX2都安装ubuntu18.04） PC机和TX2全部为系统为18.04，ROS版本全部为melodi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1846浏览 0评论1337个赞
1、试验车的结构设计 试验车三维结构示意图如图1所示。试验车采用铝合金支架连接，因铝合金质量较轻，不仅可满足试验车最大承重要求，采用支架结构还有利于以后的试验车结构上的扩展。试验车上包含的传感器有：三维激光雷达、惯导、路由器、T……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3052浏览 0评论1322个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2781浏览 0评论2130个赞
多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。 图论基础 控制协同多智能体动态系统是通过通信图进行相互联系的动力学问题，通信图表明了各个节点之间的信息流。协同控……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2366浏览 0评论709个赞
Gmapping包提供了基于激光雷达的SLAM的方法，你可以通过一个移动机器人的激光雷达数据和位置数据来创建一个2D的栅格地图。 For more information, please click ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3835浏览 0评论1864个赞
运行环境： ubuntu18.04、python3.6、tkinter 运行效果： 开机之后自动打开teminal并执行设定好的程序，进入系统后每次打开terminal都会执行一次设定的程序。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3060浏览 0评论2929个赞
１、卸載低版本 先查看是否已經安裝ｃｍａｋｅ cmake --version 如果安裝了，並……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3132浏览 0评论2092个赞
两者的区别 二进制包是直接通过apt方式安装了ROS相关的软件包，而我们在GitHub上下载自己需要的源码来进行代码复用，编译通过生成可运行节点后的包是源码包，两者是可以共存的，但是运行时只能运行bash/zsh文件中默认环境下的包……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3551浏览 0评论1109个赞
棋盘格，我们通常拿来做标定用，但如果可以有这样的效果，是不是感觉高级那么一点点？ 在这之前，我们还是先了解几个基本概念： <……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3270浏览 0评论1082个赞
摘要 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2839浏览 0评论1703个赞
Ubuntu18.04安装ROS的版本为ros-melodic Ubuntu16.04安装ROS的版本为ros-kinetic……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3127浏览 0评论1063个赞
多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。 详细请参考《……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2700浏览 0评论1088个赞
安装软件源 包安装方法主要有两种：软件源安装和源码编译安装。软件源（Repository）为系统提供了一个庞大的应用程序仓库，只要通过简单的命令即可从仓库中找到需要安装的软件并完成下载安装。相反，源码编译安装相对来说比较复杂，需要手动解决软件的依赖关系。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1703浏览 0评论1518个赞
rosbag既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/pythond的 rosbag 库。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3248浏览 0评论1792个赞
摘要 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2900浏览 0评论1767个赞
第十五届全国大学生智能车竞赛 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1814浏览 0评论124个赞
修正：Ubuntu 18.04+RTX2080Ti建议安装cuda10.0，cudnn7.5.1，pytorch1.4.0+cu100 / torchvision0.5.0+cu100，tensorflow-gpu1.14.0 修正日期：20200611 安装方式与……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3071浏览 0评论1532个赞
前言 本篇主要介绍我们队今年参赛的方案以及搭建过程，这篇本来是赛前一周就写好了的，不过还是等到赛后再来发了。体验完比赛，不得不感叹一下，大佬是真……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 3607浏览 0评论913个赞
摘要 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3603浏览 0评论2049个赞
1. 设置编码sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_U……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2298浏览 0评论2454个赞
前言： 本文中，主要是关于OpenCV格式图片（或视频帧）和ROS数据格式图片（或视频帧）之间的转换。或者直白点书，通过ROS发送图片（Image）数据类型的消息（message）。 本文其实是为……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1640浏览 0评论2775个赞
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1632浏览 0评论630个赞
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3174浏览 0评论2776个赞
workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。 ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overlay”，在一台电脑上往往有多个工作空间。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的w……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2850浏览 0评论1873个赞
1. IOU(Intersection over Union) -交并比 IOU是一种测量在特定数据集中检测相应物体准确度的一个标准。在PASCAL VOC chall……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2508浏览 0评论2476个赞
原作者：Evan Ackerman 文章来源：IEEE Spectrum 编译：沈永强 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1586浏览 0评论220个赞
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3839浏览 0评论1202个赞
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2455浏览 0评论2524个赞
小海龟（Turtlesim）是ROS2中一个非常重要的入门级例程，通过海龟仿真，我们可以了解到很多ROS2的底层原理，涉及节点、话题、服务等核心概念。 1.安装海龟仿真器Linux：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3014浏览 0评论325个赞
pytorch 利用tensorboard显示loss，acc曲线等 运行环境： python3.6.9 pytor……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2845浏览 0评论463个赞
注：本篇博文全部源码下载地址为：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2030浏览 0评论1411个赞
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2478浏览 0评论572个赞
和ROS1一样，ROS2中的各项资源也是通过计算图（“ ROS (2) graph”）联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node），例如控制车轮速度、获取雷达数据等，节点之间通过话题（Topic……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2307浏览 0评论936个赞
前言 记录下学习过程，《ros机器人编程实践》第三章第一个例子讲的不是很清楚……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2214浏览 0评论1892个赞
大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3206浏览 0评论2058个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2569浏览 0评论2386个赞
原作者：Michael Ferguson 文章来源：The Robot Report 编译：沈永强 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2209浏览 0评论2992个赞
前言 《Ros机器人编程实践》第三章例程二定义虚数数据类型。 实现过程 创建工作区参见上一章博客： ros机器人编程……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2182浏览 0评论2035个赞
