workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。 ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overlay”，在一台电脑上往往有多个工作空间。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace，包括ROS2的版本。 如果使用的是Linux系统或者MacOS，需要先熟悉Linux命令行的基本操作，可以参考该教程：http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/
1.设置环境变量
Linux：
source /opt/ros/foxy/setup.bash
Windows：
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
这种方法只能在运行该指令的终端中有效，如果需要在每一个终端中都生效的话，需要将脚本放到bash的启动脚本中：
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
设置完成后查看一下你的环境变量是否设置成功：
Linux：
printenv | grep -i ROS
Windows：
set | findstr -i ROS
如果在局域网的多台电脑中使用ROS2，默认的通信机制会自动建立各机器分布式通信框架，也就是不同电脑之间已经可以通信了，如果你不希望多台电脑之间产生连接，可以设置不同的组网ID，相同ID的电脑之间可以通信，不同ID的电脑之间无法通信。
Linux：
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
Windows：
set ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
setx ROS_DOMAIN_ID <your_domain_id>
环境变量的设置在ROS2中非常重要，如果后续使用中发现某些找不到命令、找不到包、找不到文件的错误，都应该首先确认环境变量是否正确设置。 参考链接：
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