前言

  记录下学习过程，《ros机器人编程实践》第三章第一个例子讲的不是很清楚，又是入门学习的算是第一第二个例子，对新手真的很不友好。   实现过程   1、创建catkin工作区（这部分不清楚可以在wiki上看详细介绍）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

  2、创建basic包   创建basic包依赖于std_msg和rospy  

cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg basic std_msg rospy

  进入basic的src目录  

cd basic/src

  创建并编辑topic_publisher.py文件  

touch topic_publisher.py
gedit topic_publisher.py

  复制一下代码进去并保存  

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int32)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(count)
        count += 1
        rate.sleep()

  设置文件执行权限  

chmod u+x topic_publisher.py

  返回catkin_ws目录并编译  

cd ~/catkin_ws
catkin_make

  写入环境变量并source环境变量文件使之生效  

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

  ctrl+alt+t打开新终端启动roscore  

roscore

  在原来的终端启动写好的发布消息的节点  

rosrun basic topic_publisher.py

  程序执行情况     这个警告好像无伤大雅，刚入门百度搜了一些没太看明白怎么解决。 再开一个新终端，用rostopic list打印正在执行的话题  

rostopic list

    可以看到我们的节点已经在运行了。 用rostopic echo打印节点的数据  

rostopic echo counter -n 5

  打印五条消息     用rostopic来检验他是否按照我们的预期速率发送  

rostopic hz counter

    ctrl+c停止打印，用rostopic info查看已经被声明的话题  

rostopic info counter

    用rostopic find来查询发布某种类型消息的所有话题  

rostopic find std_msgs/Int32

    ok到此结束啦～enjoy it