大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。
一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。 
可见，话题是节点之间实现数据传输的重要途径，也是机器人各个子系统之间交换数据的重要方式。
1.启动小海龟仿真器
还是先来启动小海龟仿真器吧，相信你已经很熟练了：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
没错，你现在应该可以用键盘控制小海龟移动啦。
2.rqt_graph
在ROS1中我们就极力推荐rqt_graph这个工具，可以从上帝视角看到整个系统的状态，ROS2中依然如此，我们还是使用这个工具来可视化显示节点和话题的连接关系。 在一个新的终端中，输入
rqt_graph
看到熟悉的界面，里边清晰的展示了ROS计算图的网络形态。 
先忽略图中的action，把鼠标放置到中间的话题上，可以立刻看到高亮效果，清晰的展示了该话题的发布者和订阅者。话题/turtle1/cmd_vel的发布者是teleop_turtle节点，而订阅者是turtlesim节点，这个话题中传输的数据就是我们按下键盘之后形成的速度指令。 在更加复杂的机器人系统中，rqt_graph工具可以帮助我们快速理清节点之间通过话题的牵连。
3.ros2 topic list
当前系统中所有的话题如何查看呢，不如来试下这个命令：
ros2 topic list
不清楚这些话题传输的是什么数据，没问题，这个命令试一下：
ros2 topic list -t
这回我们不仅可以看到所有话题的列表，还可以清晰的看到每个话题传输的数据类型是什么。 
4.ros2 topic echo
如果想看到节点之间的话题到底发了什么数据内容，可以这样：
ros2 topic echo <topic_name>
我们现在好奇键盘节点到底给小海龟发了什么，小海龟这么听话的动起来呢？
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
输入之后可能暂时看不到任何内容，这是因为我们还没有发布数据，在运行键盘控制节点的终端中点击键盘，很快就可以看到数据啦： 
原来键盘控制节点将点击的键盘按键变成了线速度和角速度，通过话题发送给海龟仿真器，海龟才动起来的。
5.ros2 topic info
类似查看节点的详细信息一样，我们也可以用如下命令查看话题的详细信息：
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
就可以看到详细信息啦： 
6.ros2 interface show
节点之间要想成功建立数据传输，必须发布和订阅同样数据类型的消息，发布者发布的是速度指令，订阅者想订阅位置信息可是行不通的。如何查看话题的数据类型呢？使用刚才说的这个命令就可以啦：
ros2 topic list -t
可以看到， cmd_vel 话题的消息类型是：
geometry_msgs/msg/Twist
熟悉ROS1的小伙伴应该并不陌生，这就是在ROS中常用的标准速度指令，以上内容表示在geometry_msgs包的msg中有一个数据类型Twist。 这个数据类型的具体数据结构什么样的，继续通过如下指令看一下：
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
原来Twist中包含了两个三维向量，分别表示线速度和角速度。
7.ros2 topic pub
现在我们了解了消息的结构，有没有可能直接通过命令行来发布一个话题消息呢？当然是可以的。
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
这里的 ‘<args>’就是具体的消息内容啦，我们需要使用YAML的语法来描述，比如要发布速度指令Twist: –once表示这个消息只发布一次就退出。 终端中会出现如下提示： 
小海龟也会动起来啦： 
如果希望小海龟一直运动，那就得以某个频率持续发布：
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
–rate参数就表示频率啦，单位是hz 
8.ros2 topic hz
如果我们想查看某一个话题的发布频率，依然可以通过命令行来实现：
ros2 topic hz /turtle1/pose
很快就可以看到turtlesim节点发布pose话题的频率啦： 
好啦，Ctrl+C即可关闭运行的终端内容。
参考链接：https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics/
