我这里主要就是参考teleop_twist_keyboard项目的源代码,移植到自己程序一,首先在ui界面添加按钮(注意按钮上显示的文字):……继续阅读 » 蒋程扬 3年前 (2021-04-26) 3017浏览 0评论2457个赞
车库在2010年初完成了ROS 1.0版,并在当年三月份推出,这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle(箱龟)。 随着机器人毕业舞会的举办,PR2挥舞着ROS大旗,标志着ROS正式登上……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1452浏览 0评论1551个赞
ROS里的导航(navigation)软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学(Washington University in St. Louis),……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1500浏览 0评论517个赞
初学者(入门级)教程是分步说明ROS2使用的资料汇总,目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程,从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程,获取ROS 2的基本知识。……继续阅读 » zhangrelay 3年前 (2021-04-26) 1550浏览 0评论1432个赞
初学者(入门级)教程是分步说明ROS2使用的资料汇总,目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程,从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程,获取ROS 2的基本知识。……继续阅读 » zhangrelay 3年前 (2021-04-26) 2799浏览 0评论1295个赞
坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 2427浏览 0评论1459个赞
ROS可视化(visualization)工具是一个可视化的仿真环境,通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态,传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境,下面是rviz的样子。&nbs……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 2977浏览 0评论2305个赞
这是ROS的第二个版本C Turtle,2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟,这次只阿C龟,如果延续这种命名方式,我们看到的后续的版本将会是D Turtle, E Turtle,………继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 2194浏览 0评论1295个赞
ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包:如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下,对四周环境中的物体控制有多么重要。 大家……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1271浏览 0评论1321个赞
ROS的第三个版本D版本,于2011年3月发布,吉祥物是菱背龟(Diamondback),亦称为金刚龟,因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中,无数只金刚龟在菱形风筝的助力下,在空中自由地飞翔。&n……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 2193浏览 0评论2197个赞
一,实现效果实现效果:二,核心代码创建li……继续阅读 » 蒋程扬 3年前 (2021-04-26) 1546浏览 0评论2976个赞
一,实现效果二,核心代码主要就是这么几句:……继续阅读 » 蒋程扬 3年前 (2021-04-26) 1415浏览 0评论2655个赞
一,实现效果:二,核心代码如果按照本人前几篇博客的话进程的……继续阅读 » 蒋程扬 3年前 (2021-04-26) 1161浏览 0评论325个赞
……继续阅读 » 古月居官方 3年前 (2021-04-26) 2385浏览 0评论911个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 在很久很久以前的那篇……继续阅读 » oCCo 3年前 (2021-04-26) 2523浏览 0评论1558个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章有读者留言说,希望我能整理出一个知识体系,对我自己也有点帮助。不瞒大家说,我觉得写这些东西对我自己的帮助,可能远远大于对其他人的。比如说四元数……继续阅读 » oCCo 3年前 (2021-04-26) 2449浏览 0评论553个赞
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》,就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 2453浏览 0评论1903个赞
ROS已经加入对视觉信息处理的支持,尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基(Gary Bradski)在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。Op……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1835浏览 0评论880个赞
把ROS底层的库进一步分离成单独的模块,如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护,每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。 ……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 2221浏览 0评论899个赞
这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 1530浏览 0评论2627个赞
在前面几篇教程中我们已经实现了订阅map话题,这篇我们主要就是实现rviz中的设置目标点和初始点的功能。 其实核心代码也就两三句,但是目前网上关于librviz的资料少之又少,连官方都没有api说明,只有最简单的一个demo。我……继续阅读 » 蒋程扬 3年前 (2021-04-26) 2716浏览 0评论2904个赞
前言 17年参加北邮智能车双车组,18年加入北邮机器人队,19年参加北邮智能车室外光电创意组,感触最深就是北邮机器人队……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1515浏览 0评论2918个赞
一、前言 上一节:……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1118浏览 0评论811个赞
鸡血龟 E版本2011……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 2442浏览 0评论1187个赞
ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的,对Windows下长大的开发人员而言,这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面,忽然倒退到命令行,真实很难适应。<……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1502浏览 0评论2855个赞
1 回顾上一篇文章中,我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤:· ……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 2683浏览 0评论2226个赞
1 回顾与引出——什么是最短路径? 在……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 1174浏览 0评论572个赞
前言 上一节:……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1595浏览 0评论850个赞
前言 上一节:……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 2712浏览 0评论1170个赞
前言 上一节:……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1451浏览 0评论769个赞
书接上回,……继续阅读 » tloinny 3年前 (2021-04-26) 3005浏览 0评论1779个赞
前言 上一节:……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1515浏览 0评论516个赞
前言 上一节:……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 2425浏览 0评论2296个赞
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(七……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 2594浏览 0评论1034个赞
前言 前面的教程基本上是常规组别的,主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID,今天的教程是面向室外光电创意组的,……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1162浏览 0评论2122个赞
继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行总结(如有兴趣,推荐看一看文末的参考资料) 这一……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 1938浏览 0评论1420个赞
最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下:1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法3、利……继续阅读 » 小明工坊 3年前 (2021-04-26) 1640浏览 0评论372个赞
一、前言 操作系统:ubuntu16.04……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 2440浏览 0评论952个赞
有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境,这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候,我们学习了,位移,速度,加速度,重力,摩擦力等概念,在这样的仿真环境里,可以模拟这样一些……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1546浏览 0评论477个赞
相关资料来源于教育部公布的2016,2017,2018,2019年度普通高等院校本科专业备案或审批结果的通知 (2019年4月最新更新,机器人……继续阅读 » zhangrelay 3年前 (2021-04-26) 2482浏览 0评论1545个赞
一、先看效果……继续阅读 » 布剪刀石头 3年前 (2021-04-26) 1291浏览 0评论1042个赞
之前发了一个在gazebo中抓取失败的帖子,过段时间来看被删了好像, 可能我发错地方了。后来在github上一个牛人的程序里找到了一个grasp fix的插件来修复抓取问题(据他说,这个问题是gazebo7以及之前版本普遍的问题,ode的问题), 虽然我的毕设到此能抓就行了……继续阅读 » 雷子 3年前 (2021-04-26) 2722浏览 0评论1832个赞
UR5构型的机械臂是目前机器人领域比较常见的一种,本文基于GuYueInvent PROBOT C800(……继续阅读 » 搁浅 3年前 (2021-04-26) 1558浏览 0评论1807个赞
编译系统将各种软件包组织在一起,生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得ROS的设计原则之一是:跨平台和多语言支持,做到这一点非常不易,编译系统起到关键作用。……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 1470浏览 0评论1178个赞
以前有专门为ROS定制的软件库如PCL、Stage、Gazebo。H版本里这一部分做了较大的变动,将依赖于这些专用的软件库,修改成了依赖于其相应标准软件库。比如,一个软件包需要依赖ROS版的PCL,现在则改为依赖标准的PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。St……继续阅读 » 张新宇 3年前 (2021-04-26) 2729浏览 0评论2957个赞