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标签:建图导航

ROS移动机器人基于RRT(快速探索随机树)算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图

仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_4214……

视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(四)相机与图像非线性优化

封面就是我的双目相机了 —— MYNT EYE D小觅双目摄像头深度版系列结构光双目深度惯导相机。之后会做测评的视频?或者博客吧~   下面还是重头戏,看了上一期 ……

SLAM14讲学习笔记(十)建图与SLAM开源方案对比

单目稠密重建和深度滤波器的内容我已经总结在了上一个学习笔记中(SLAM14讲学习笔记(九)单目稠密重建、深度滤波器详解与补充(纠正第13讲 建图 中的错误)),因为在那一部分内容中高博讲的……

ROS导航包参数设置

首先了解在导航堆中,move_base包与其它包(如amcl、map_server)的关系,如图所示……

室外低速自动导航车的设计(2)——多线激光雷达的点云解析

室外低速自动导航车的设计(2)——多线激光雷达的点云解析   我们在前面硬件系统的构建中通过网络接收到了多线激光雷达的原始数据,这些数据在空间中形成了一个个的点,每一个点都代表了某个物体表面的回波。我们采用的激光雷达是……

室外低速自动导航车的设计(7)——基于ROS的多类传感器数据的融合与匹配

  在一台机器人中不可避免地会具有很多种传感器(雷达,视觉,深度…);在机器人的导航中对这些传感器的融合,并形成完整的导航策略是很关键的。对于一台室内/室外机器人来讲,传感器的融合主要分为两个方面:融合定位,使用GPS/IMU/里程计/视觉/……

cartographer算法(二)—— cartographer论文精读 for Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM文章精读原文:W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDA……

深入AMCL(三):AMCL手动初始化后如何自动定位

AMCL首次启动总有个烦恼的问题,就是手动初始化位姿很难给出准确的,也不会自动更新,像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想(1)用户给个大概初始位姿,算法自动更新寻找真实值(2……

深入AMCL(四):相机如何辅助AMCL自动全局定位

问题的引出:AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入,或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务(globalLocalizationCallback)实际中基本很难用得上。问题解决思路:相机……

move_base 分层代价地图的作用(翻译)

A. 标准层​ Static Map Layer:为了做全局规划,机器人需要一个超越其传感器的地图,以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成,也可以从架构图中……

local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage

local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.la……

(一)【机器人路径规划】路径规划概述

文章目录A 路径规划定义B 构型/位型空间(configuration Space)C 障碍物与构型空间C 环境模型建立D 欧氏距离与曼哈顿……

(二)【机器人路径规划】Dijkstra算法

Dijkstra算法Dijkstra算法是从一个节点到区域各节点的最短路径算法,解决的是最短路径问题。特点:以起点为中心,向外层层扩展,直到扩展到终点为止。……

(三)【机器人路径规划】Astar算法

Aster(A*)算法Aster算法是在Dijkstra算法基础上发展出来的,是在静态路径中用于求解最优路径有效的直接搜索算法,比dijkstra算法多了一个启发式的搜索函数,也就是通过一个代价函数来确定搜索方向(从起点开始向周围扩张,通过代价函数,计……

Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(上)

本人为了对比研究三大经典SLAM算法(Gmapping、Cartographer、Hector)的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法(Google的cartographer)就花……

Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(中)(已排坑!)

一、前言该篇为本文的重点,主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程,但是由于教……

11.在自定义地图中进行自动导航

0x00 概述在前面的文章中,我们介绍如何自动导航时,都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以,但是目前为止,无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深……

Cartographer用于机器人纯定位

*转载请注明出处 @梦凝小筑前言&nbsp……

使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图说明问题1:点云与网格垂直问题2:八叉树显示不完整问题3:地面……

一起做ROS-DEMO系列(1):控制移动机器人自主导航并停到标签(AR Marker)之前

在观看某机器人的视频时,我们看到了这样一个场景:……

Cartographer 源码解析1.2 —— 代码结构

 *转载请注明出处 @梦凝小筑1.2 Cartographer 源码软件结构    Cartographer 的源码中,主要有两大部分:&n……

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