AMCL中轮式里程计误差模型参数用了很久的AMCL，也偶尔会思考odom_alpha1，odom_alpha2，odom_alpha3，odom_alpha4这些如何参数如何根据我们轮子的精度来给出理论……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1371浏览 0评论1361个赞
AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想（1）用户给个大概初始位姿，算法自动更新寻找真实值（2……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1978浏览 0评论1248个赞
问题的引出：AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入，或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务（globalLocalizationCallback）实际中基本很难用得上。问题解决思路：相机……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1290浏览 0评论2147个赞
……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2293浏览 0评论1657个赞
1.序言倒腾一段时间的LIO-SAM，实在是累，是那种没任何收获的感觉。吐槽几点……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1549浏览 0评论555个赞
这篇博客主要是一些调试中踩的坑及验证过的东西，以供大家参考。1.GTSAM使用篇……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2884浏览 0评论1992个赞
