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标签:MATLAB

人工智能

UR机械臂simscape正逆解仿真

UR机械臂simscape正逆解仿真
最近在看相关的课程,把作业做一下,还是蛮有意思的。 UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件,课程直接提供的,博客不便给出,清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些,可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置,……继续阅读 »

OpenRobotSL 1年前 (2021-04-26) 1207浏览 0评论2141个赞

人工智能

机械臂Matlab仿真——路径规划之三阶多项式路径点规划以及五阶多项式路径点规划

机械臂Matlab仿真——路径规划之三阶多项式路径点规划以及五阶多项式路径点规划
仿真平台:Matlab 2019b 实时编辑器(旧的版本好像没有这几个路径规划函数) 机械臂路径点跟踪有几个基本方法:三阶多项式拟合,五阶多项式拟合以及抛物线拟合(理论来自于《机器人学导论》作者:Jhon J.Craig,这里不再赘述)   原理都不难,编程难度应该也不……继续阅读 »

chuchu 1年前 (2021-04-26) 2327浏览 0评论631个赞

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