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标签:机器人学

干货 | 从RP关节入门机器人学

本文转载自微信公众号ROBOTICS   本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人,它们都是轮式的移动机器人;移动机器人本身运动控制比较简单,难点在于对外界的感知理解,因……

干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换

本文转载自微信公众号ROBOTICS         今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。看明白这篇文……

干货 | 机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数

本文转载自微信公众号ROBOTICS     上一篇(干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换)我们暂时抛开……

干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间

本文转载自微信公众号ROBOTICS 前三篇文章(……

干货 | “瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS 前言看懂本文,除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容,以及看明白我们干货……

干货 | 力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么?(雅可比矩阵下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS 复习 这是我们关于雅可比矩阵的第三篇文章了。本着重要事……

干货 | 机械臂的动力学(二):拉格朗日法

本文转载自微信公众号ROBOTICS 在进入今天的正题之前,CC想把上一篇文章没有讲得很清楚的问题说一下——那就是,机械臂的动力学到底研究什么?(上一篇文章在此:……

干货 | 机械臂的动力学(三):理解动力学方程上篇

本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章(点……

干货 | 机械臂的动力学(四):理解动力学方程下篇

本文转载自微信公众号ROBOTICS 各位,机械臂的动力学方程又来和大家见面了!你大概看这个方程看得都生厌了,所幸这也是入门机械臂动力学的最后一篇了——但愿这个方程已经深深地刻在你的脑海里………

干货 | 欧拉角、四元数?晕头转向的空间姿态表示法(上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS 在很久很久以前的那篇……

干货 | 欧拉角,四元数?晕头转向的空间姿态表示法(下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章有读者留言说,希望我能整理出一个知识体系,对我自己也有点帮助。不瞒大家说,我觉得写这些东西对我自己的帮助,可能远远大于对其他人的。比如说四元数……

多机器人编队(二)机器人协同编队算法原理及实现

多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来,其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。 图论基础 控制协同多智能体动态系统是通过通信图进行相互联系的动力学问题,通信图表明了各个节点之间的信息流。协同控……

多机器人编队(一)多机器人编队人工势场法协同避障算法原理及实现

多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来,其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。   详细请参考《……

14. 机器人正运动学—雅克比矩阵(2)

1. 前言 上一篇文章我们从几何意义的角度出发介绍了雅克比矩阵的求解方法,我觉得这种方式是最容易让人接受的一种,但是从几……

机器人学中雅可比矩阵求导计算(Angeles法)

文章目录   算法求解过程代码及解析(参考Robotics Toolbox)  算法求解过程<……

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