最近由于研究机器人的运动控制，所以复习和查阅了一些关于坐标系变换的资料，记录一下，以备使用。1 空间点的坐标变换以下公式中，规定几种标识：1) 坐标系A用{A}表示，同理，有{B}；2) 左……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 1724浏览 0评论2215个赞
强化学习（三） – Gym库介绍和使用，Markov决策程序实例，动态规划决策实例1. 引言在这个部分补充之前马尔科夫决策和动态规划部分的代码。在以后的内容我会把相关代码都附到相关内容的后面。本部分代码和将来的代码会参考《……继续阅读 » Stan Fu 4年前 (2021-04-26) 2758浏览 0评论1464个赞
1、TF2 和 时间……继续阅读 » 月照银海似蛟龙 4年前 (2021-04-26) 2314浏览 0评论1818个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 2149浏览 0评论875个赞
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP……继续阅读 » 一抹烟霞 4年前 (2021-04-26) 2922浏览 0评论315个赞
A*算法是一种Greedy算法，ROS中的navigation导航包中的global_planner中就能找到。今天，我们从头入手，自己移植并完成关于A*算法在ROS上的移植和实现。首先来说一下我们最后想实现的目的：我们……继续阅读 » 麻辣小蘑菇 4年前 (2021-04-26) 1389浏览 0评论657个赞
强化学习（四） – 蒙特卡洛方法（Monte Carlo Methods）及实例……继续阅读 » Stan Fu 4年前 (2021-04-26) 1564浏览 0评论1620个赞
1 欧拉角概念百度百科：欧拉角，用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，欧拉角由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角Φ组成。欧拉角为欧拉首先提出而得名。维基百科：Euler angles，莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 2769浏览 0评论2481个赞
基于STM32F103的红外循迹避障小车设计红外循迹及红外避障实现较简单，无论是51单片机还是STM32单片机，其例程随处可见。但是完全可以运行的Proteus仿真，开源的并不多，更不要说基于STM32单片机的仿真。下面跟大家聊聊基于……继续阅读 » 鲁棒最小二乘支持向量机 4年前 (2021-04-26) 1984浏览 0评论1118个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 1585浏览 0评论1085个赞
cartographer概述cartographerr是google推出的一套基于图优化的SLAM算法原文：W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop C……继续阅读 » 绿竹巷人 4年前 (2021-04-26) 1270浏览 0评论1388个赞
前言： 近些年来足式机器人在国内外发展的非常火热，其中控制方法可以说是百花齐放，在MIT开源其基于凸优化的MPC方法之前，许多小伙伴都是采用MIT在很早时候提出的Virtual Model Control（VMC）……继续阅读 » JameScottX 4年前 (2021-04-26) 3076浏览 0评论980个赞
本片博客描述：如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理 Stamped（时间戳） 数据类型在 TF2 的 体系下 如何使用传感器的数据在 实际 情况下 传感器的数据包括： 相机、激光雷达……继续阅读 » 月照银海似蛟龙 4年前 (2021-04-26) 1774浏览 0评论2159个赞
线性近似最常使用的函数近似就是线性近似和人工神经网络。本节介绍线性近似。线性近似是用许多特征向量的线性组合来近似价值函数。特征向量则依赖于输入（即状态或状态动作对）。以动作价值近似为例，我们可以为每个状态动作对定义多个不同的特征x ( s , ……继续阅读 » 柯南404 4年前 (2021-04-26) 1850浏览 0评论2232个赞
超声波避障程序随处可见，基于51单片机的超声波避障小车也很成熟，但是完整的Proteus仿真并不容易找到开源资料。这次主要给大家分享其Proteus仿真部分。涉及到的模块有：超声波模块（hc-sr04）、L293D电机驱动器和直流减速电机。这/样配合51单片机的控制，小车……继续阅读 » 鲁棒最小二乘支持向量机 4年前 (2021-04-26) 2118浏览 0评论1521个赞
上一篇文章我们简单介绍了信息熵的概念，知道了信息熵可以表达数据的信息量大小，是信息处理一个非常重要的概念。……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 1350浏览 0评论1128个赞
目录一、旋转运动学1.1 线速度与角速度1.2……继续阅读 » 一抹烟霞 4年前 (2021-04-26) 2784浏览 0评论1881个赞
由上面一篇文章我们已经知道了，如果我们从真实数据分布里面取n个样本，根据给定样本我们可以列出其出现概率的表达式，那么生成这N个样本数……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 2754浏览 0评论1526个赞
……继续阅读 » 长风弦歌 4年前 (2021-04-26) 3527浏览 0评论207个赞
Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM文章精读原文：W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDA……继续阅读 » 绿竹巷人 4年前 (2021-04-26) 2850浏览 0评论1211个赞
1 前言之前写了几篇关于UR机器人网络控制的文章：《UR机器人返回信息格式解析》、《UR机器人通信端口和协议》，有不少读者问关于编程实现方面的问题，因此，这里上传有关的代码，供同行参考。2 包含内容我这里是用VS……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 2392浏览 0评论632个赞
目前，网上大部分源代码有的是基于摄像头检测人物，有的是基于激光雷达信号检测人物，两种方式各有利弊。摄像头检测准确度高，但有死角；激光雷达检测准确度偏低，但能做到360°无死角，基于这个考虑，笔者编写一个算法，集成两者优长，做到智能机器人360°高精度跟踪移动人物。……继续阅读 » 否极 4年前 (2021-04-26) 1885浏览 0评论444个赞
1 概念1.1 机器人本文讨论的机器人，为空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 2801浏览 0评论2116个赞
强化学习（五） – 时序差分学习（Temporal-Difference Learning）及其实例5.1 TD预测例5.1 回家时……继续阅读 » Stan Fu 4年前 (2021-04-26) 2888浏览 0评论2388个赞
本篇文章是之前期望极大算法(EM算法)文章的后续，有需要可以先看看那篇文章关于EM算法的推导。高斯混合模型……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 2839浏览 0评论2012个赞
深度Q学习深度Q学习将深度学习和强化学习相结合，是第一个深度强化学习算法。深度Q学习的核心就是用一个人工神经网络q ( s , a ; w ) , s ∈ S , a ∈ A 来代替动作价值函数。由于神经网络具有强大的表达能力，能够……继续阅读 » Stan Fu 4年前 (2021-04-26) 1730浏览 0评论1295个赞
AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想（1）用户给个大概初始位姿，算法自动更新寻找真实值（2……继续阅读 » yuanguobin01 4年前 (2021-04-26) 1891浏览 0评论1924个赞
ROS中的地图ROS中的导航……继续阅读 » 月照银海似蛟龙 4年前 (2021-04-26) 2244浏览 0评论911个赞
作者在读学校Singapore University of ……继续阅读 » RedGlass 4年前 (2021-04-26) 1946浏览 0评论2769个赞
@[toc]一、ORB特征<……继续阅读 » 一抹烟霞 4年前 (2021-04-26) 2597浏览 0评论2260个赞
1 概述镜头透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真，即图像畸变。在前一篇文章《机器视觉模型——投影矩阵》中描述了机器视觉系统成像模型，在这个模型里包含了相机内参（与像元尺寸、焦距、像素中心有关）以及相……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 2258浏览 0评论2275个赞
在Gan生成对抗神经网络中会用到Jensen不等式，因此做下记录。Jensen不等式告诉我们：如果f ff是在区间[ a , b ] 上的凸函数（就是导数一直增长的函数，或者说是导数的导数大于0的函数），x 是随机变量，那么有：……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 3149浏览 0评论1851个赞
问题的引出：AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入，或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务（globalLocalizationCallback）实际中基本很难用得上。问题解决思路：相机……继续阅读 » yuanguobin01 4年前 (2021-04-26) 2297浏览 0评论161个赞
强化学习（六） – 连续空间中的强化学习6.1 连续空间中的强化学习6.2 离散空间和连续空间……继续阅读 » Stan Fu 4年前 (2021-04-26) 2938浏览 0评论2629个赞
DQN算法实战-小车上山案例分析实验环境用线性近似求解最优策略用深度Q学习求解最优策略 ……继续阅读 » 柯南404 4年前 (2021-04-26) 2366浏览 0评论1374个赞
1、变换设置 设计一……继续阅读 » 月照银海似蛟龙 4年前 (2021-04-26) 2602浏览 0评论1097个赞
策略梯度方法-python车杆平衡实战案例分析同策策略梯度算法求解最优策略异策策略梯度算法求解最优策略……继续阅读 » 柯南404 4年前 (2021-04-26) 3020浏览 0评论1408个赞
坐标系中，一个刚体的状态可用位置和姿态来描述，位置即为该刚体在坐标系中的空间位置，用一个坐标向量即可表达。而要描述刚体的姿态，有很多种表示方法，以下列出常用的：1 旋转矩阵（Rotation matrix）旋转矩阵是在乘以一个……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 1394浏览 0评论557个赞
基本概念：1、状态方程： 某一时刻的状态用Xt表示，它是一个列向量，表征了当前位置Pt和当前速……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 2346浏览 0评论347个赞
0x00 概述在前面的教程中，一直都是使用默认提供的一个地图。是不是stdr只能使用这个地图呢？那你就太小看stdr了，它加载地图的方式其实跟我们在amcl中要进行定位时的地图是一样的，都是需要类……继续阅读 » ROS小课堂 4年前 (2021-04-26) 1984浏览 0评论2619个赞
……继续阅读 » yuanguobin01 4年前 (2021-04-26) 2239浏览 0评论2759个赞
actor-critic方法（一）— 同策方法同策actor-critic方法动作价值actor-critic算法优势actor-critic算法……继续阅读 » 柯南404 4年前 (2021-04-26) 2316浏览 0评论1856个赞
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换1、时间旅行2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API3、检查结果4、 完成……继续阅读 » 月照银海似蛟龙 4年前 (2021-04-26) 2490浏览 0评论1783个赞
英文原文链接：http://www.bzarg.com/p/how-a-ka……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 2808浏览 0评论2867个赞
1.序言倒腾一段时间的LIO-SAM，实在是累，是那种没任何收获的感觉。吐槽几点……继续阅读 » yuanguobin01 4年前 (2021-04-26) 3068浏览 0评论2017个赞
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