目录 1. 采样（sampling.py）2. 聚合（net.py）3. Grap……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1679浏览 0评论2479个赞
前言 上篇中介绍了基于稀疏点云传感器的常用避障规划算法，由于实际工程中受限于不同产品的技术成熟度、成本的因素的原因，不得不采用低成本的单点测距传感器进行避障。然而，避障作为无人机自动飞行必不可少的功能，设计一个健壮的避障规划器显得尤为……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3658浏览 0评论1130个赞
环境： （1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21） （2）移动端 IP 192.168.10.11 1 配置本地环境变量 （1）打开 .bashrc <……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2038浏览 0评论2180个赞
我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navig……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1755浏览 0评论214个赞
目录 1 软件包① 演示套装② 例子③ 性能测试工具……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3543浏览 0评论1970个赞
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、运动学 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2912浏览 0评论1777个赞
不久前PyTorch0.4.0官方支持了Windows，可谓是感天动地，于是乘比较空闲的时间搭搭环境，顺便做下记录。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3093浏览 0评论131个赞
底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。 目前没有反馈的信息发回到上位机，所以每当点击 Update ，然后Plan and Execute之……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3336浏览 0评论2698个赞
ros_arduino_brige功能包使用和安装这里就不多说了，详情点击 先看一下ros_arduino_b……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3399浏览 0评论2520个赞
以小海龟运动仿真为例： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2231浏览 0评论1633个赞
一、设计功能 录制音频，保存音频对录制的语音信号进行频谱分析，确定该段语音的主要频率范围；……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2574浏览 0评论2928个赞
URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的： robot name is: pan_tilt---------- Success……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3363浏览 0评论2662个赞
ROS常用命令： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3363浏览 0评论2484个赞
本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、数学建模 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2175浏览 0评论799个赞
要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1784浏览 0评论205个赞
文章目录 ① 背景② 前提③ 任务 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1792浏览 0评论883个赞
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2554浏览 0评论1875个赞
前言 在环境感知与规划专题（一）——A*算法入门一……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2120浏览 0评论2496个赞
之前的博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，使用了两种方法，第一种通过计数的方式，比较low；第二种使用PRU的工业级定时器IEP，时钟频率200MHZ，使用也很简单。 但是随着实验的进行，因为是六自由度的机械臂，计划使用三块beagleb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2092浏览 0评论740个赞
前面一篇文章我们介绍了怎么在win10下搭建Yolo v3的开发环境。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3011浏览 0评论2642个赞
本文我们分别用SDH法和MDH来给同一个机器人模型建模，感受一下两种建模方法在串联机械臂里面的应用。 所用平台：Matlab 本文重点是建系以及提取DH参数表的过程 想要运行程序只需要把所有代码复制粘贴进matlab运行即可 1. 机器人结构……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3102浏览 0评论1166个赞
hector_slam功能包使用高斯牛顿方法，不需要里程计数据，只根据激光信息便可构建地图。 所以他的总体框架如下： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3061浏览 0评论1694个赞
本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 首先，我们来看三维空间中简图： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3251浏览 0评论1961个赞
笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/999669……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3175浏览 0评论1974个赞
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found： -- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (fou……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3707浏览 0评论2078个赞
主要知识点： 1.src、build、devel、install各文件夹的功能介绍。 2.创建工作空间（创建文件夹，初始化工作空间）、编译工作空间、设置环境变量，检查环境变量 （echo $ROS_PACKAGE_PATH） 3.创建功能包：cat……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3309浏览 0评论374个赞
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理，通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型，在具体情况中，针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理，以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时，希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2552浏览 0评论2803个赞
2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下，实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3308浏览 0评论1842个赞
话题模型 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2511浏览 0评论1552个赞
从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节 一、几何模型 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2741浏览 0评论1444个赞
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.c……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2286浏览 0评论2755个赞
写在前面 上一小节我们介绍了机器人的舵机驱动与串口通讯的原理。到目前为止，我们已经完成了： 机器人编码器和轮胎的驱动机器人头部舵机的驱动< ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1844浏览 0评论2931个赞
1.首先 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2517浏览 0评论584个赞
开头 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3539浏览 0评论1311个赞
ROS-moveit！探索(4)webots和m……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1670浏览 0评论453个赞
ROS-moveit！探索(3)webots和movei……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3331浏览 0评论597个赞
这个是我用来看EMQ服务器里面数据的工具，MQTTX，挺好……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1775浏览 0评论600个赞
一、前言 “纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度，只让它“跑”起来就得记很多的指令，看很多的文档，更别说研究它了。这个测试很早……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3338浏览 0评论1438个赞
写在前面 2020年电赛结束了，因为疫情的原因，今年的电赛也推迟了，所以我先参加了智能车竞赛再参加的电子设计竞赛。准备时间不是很充分，就准备了一个国庆的时间，因此我们准备的小车就是智能车的舵机和电机，为了符合比赛要求，底板是我们重新打的，然后……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2146浏览 0评论663个赞
首先 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2704浏览 0评论1976个赞
首先 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1838浏览 0评论950个赞
在ROS Master的管理之下有client和server两个节点，下面要实现的是server端，server端用来给海龟发送速度的指令，通过topic来发，service功能是以client端发布request控制server是不是要给海龟发速度指令，client端是海龟运动……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2200浏览 0评论495个赞
前言： 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二，机械手解魔方这个项目，此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统，可以说是仰慕不已，当然了绝大多数，还是比较传统的，在此只讨论视觉采集的方案，随后介绍我们的视觉方案。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2971浏览 0评论592个赞
引言 进行图像的分割的方式有很多种，这里我们主要要介绍的是一种叫做分水岭（Watershed）的算法。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2258浏览 0评论328个赞
1.话题编程 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2903浏览 0评论2287个赞
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