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ROS操作系统学习(十一)参数的使用与编程方法

人工智能 nidie508 2605次浏览 已收录 0个评论 手机上查看
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1.参数模型

 
在这里插入图片描述  

  • Parameter Server下放的是全局参数,节点A,B,C,D均可访问

 

2.创建参数

 

2.1.1.1.创建功能包

 

cd /catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

 

2.1.2.参数命令行使用

 

2.1.2.1.1.rosparam

 

  • 列出当前多有参数:rosparam list
  • 显示某个参数值:rosparam get param_key
  • 设置某个参数值:rosparam set param_key param_value
  • 保存参数到文件:rosparam dump file_name
  • 从文件读取参数:rosparam load file_name
  • 删除参数:rosparam delete param_key

  实例 打开海龟仿真器  

roscore

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

rosparam

  显示  
在这里插入图片描述   列出了rosparam参数命令行的使用,和上面说的基本相同   接下来输入  

rosparam list

 
ROS操作系统学习(十一)参数的使用与编程方法   列出了海龟仿真器下的参数 /background_b,/background_g,/background_r就是颜色rgb的三个参数,具体调节海龟仿真器下的背景颜色。/rosdistro为ros的版本,/rosversion为ros版本号, /roslaunch/uris/host_nidie__38157为主机的地址,/run_id为进程的id号 rosparam get 使用  

rosparam get /background_b

  获取 /background的参数值255  

rosparam get /rosdistro

  查看你安装的ros版本  

rosparam get /rosversion

  查看你安装的ros版本号 rosparam set使用  

rosparam set /background_b 100

 

rosservice call /clear "{}"

 
在这里插入图片描述   修改了rgb中b的值,背景颜色发生改变   rosparam dump使用  

rosparam dump param.yaml

  将参数以文件的形式保存  
在这里插入图片描述   rosparam load使用  

rosparam load param.yaml

  加载文件,替换参数   rosparam delete使用   删除某一个参数  


3.命令行的程序如何用C++实现

  同样在learning_parameter文件下src文件中创建parameter_config.cpp文件  

touch parameter_config.cpp

  输入  

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务,刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

 

3.1.1.3.编辑CMakeLists.txt

  加上这两句  

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

 
在这里插入图片描述  

3.1.2.4.编译并运行

 

cd /catkin_ws
catkin_make

 

4.5.验证

 

roscore

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

rosrun learning_parameter parameter_config

 

5.结果

 
在这里插入图片描述


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