此示例演示了如何在高速公路驾驶场景中规划局部轨迹。 本示例使用参考路径和障碍物动态列表来生成自我车辆的替代轨迹。 自我车辆从DrivingScenario对象浏览提供的驾驶场景中定义的交通。 车辆会根据成本，可行性和无碰撞运动在自适应巡航控制，车道变更和车辆跟随操纵之间进行……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3182浏览 0评论1226个赞
正运动学解 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2017浏览 0评论1043个赞
最近nvidia官网发布了专门针对tx2的tensorflow-gpu安装包，这样将TX2上部署tensorflow的难度大大降低，只需几个步骤即可。 1 刷机jetpack3.3首先TX2必须是3……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3133浏览 0评论1098个赞
第4节我们说到ROS与APP之间的地图交互与坐标系变换，今天我们来实现一个与ROS地图对接的APP，实现以下功能： 1）机器人的ROS地图能够通过网络方式传输到APP上，同时APP上能显示机器人位置 2）使用者绘制APP中地图上的某个区域，这个点能在R……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3408浏览 0评论1134个赞
目录1. 全球机器人四……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2549浏览 0评论1980个赞
飞思卡尔智能车—电磁循迹（组别通用）详细参赛要求请以智能车官方为准，此文章仅分享本人参赛经验，开源硬件电路设计，供大家学习！ 电磁循迹部分设计思路：电感采集电磁信号，放大，整……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3086浏览 0评论2954个赞
摘要……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2842浏览 0评论2369个赞
环境：ubuntu14.04 软件：opencv3.3 +pycharm 好久没有写博客了，手都感觉好生疏，最近一直在研究工控机，水下机器人等，好不容易闲下来，没办法呀，继续前行吧，前面一直说双目测距，但没有高速大家如何获得这个双目标注得图像，我在这把这代码贴一下吧，获得这些双目……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2968浏览 0评论1331个赞
函数近似方法有模型数值迭代算法、回合更新算法和时序差分更新算法，在每次更新价值函数时都只更新某个状态（或状态动作对）下的价值估计。但是，在有些任务中，状态和动作的数目非常大，甚至可能是无穷大，这时，不可能对所有的状态（或状态动作对）逐一进行更新……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3502浏览 0评论2204个赞
ROS TF2介绍tf2 1、安装演示示例2、运行演示示例3、如何实现的4、tf2 工具……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1919浏览 0评论2799个赞
汽车的转向过程就是阿克曼转向。其也是移动机器人的一种运动模式之一。阿克曼基本原理：汽车在行驶过程中（直线和转弯时候），每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。具有特……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2267浏览 0评论1229个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2383浏览 0评论2510个赞
目录一、编码器简介二、编码器工作原理三、编码器分类(1)增量式编码器……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2369浏览 0评论480个赞
1. 简介 在移动机器人建图和导航过程中，提供相对准确的里程计信息非常关键，是后续很多工作的基础，因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差。实际中最可能发生错误的地方在于机器人运……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1971浏览 0评论708个赞
传递函数num=[b1 b2 b3 …… bm+1]de……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2313浏览 0评论1671个赞
强化学习（英语：Reinforcement learning，简称RL）是机器学习中的一个领域，强调如何基于环境而行动，以取得最大化的预期利益。其灵感来源于心理学中的行为主义理论，即有机体如何在环……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2845浏览 0评论1887个赞
二维点云ICP原理推导描述ICP是迭代就近点算法，大部分的实现代码都是基于PCL点云库的，也就是三维点云的匹配实际上，二维点云数据也算是常见的数据类型，比如移动机器人经常使用的单线雷达。本文就是二维点云ICP的原……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3253浏览 0评论950个赞
用tensorflow训练模型时，很自然的想到要同时验证模型的效果，得到mAP、loss等参数，从而判断什么时候可以终止训练，防止欠拟合或者过拟合。幸运的是，tensorflow官方已经给出了验证的脚本eval.py，网上找了很多资料，都没有人能把使用方法……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2442浏览 0评论2813个赞
ROS……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1807浏览 0评论2578个赞
我先上下结果图吧，效果勉强还行，在这里我只训练了行人，官网的weights是coco数据集训练的，有80类； ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2199浏览 0评论106个赞
在《TensorFlow之目标检测API接口调试（超详细）》文章中，介绍了tensorflow API接口调用方法，详细……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2292浏览 0评论406个赞
我们已经了解了ROS地图的特征。现在我们假设已知在地图上某个位置有一台机器人，我们要将ROS地图转换为图片，同时机器人在地图上的位置传输至外部用户终端；使用户终端能够实时显示机器人位置。 我们先从用户终端（Windo……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3481浏览 0评论2878个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3998浏览 0评论1786个赞
AMCL中轮式里程计误差模型参数用了很久的AMCL，也偶尔会思考odom_alpha1，odom_alpha2，odom_alpha3，odom_alpha4这些如何参数如何根据我们轮子的精度来给出理论……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2651浏览 0评论538个赞
本片博客 讲解 如何添加 一个 固定的坐标系 到TF2 1、为什么添加 坐标系对于很多……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2294浏览 0评论1920个赞
写在前面购物机器人既然要购物，那么购物车自然是必不可少的，根据比赛要求，开始时购物车需要与机器人分离，所以就需要机器人主动去连接购物……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2769浏览 0评论829个赞
@[toc]……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3461浏览 0评论1688个赞
写在前面我参加了浙江省那个机器人竞赛的购物赛，现在还是在比赛的前期准备阶段，在这个购物赛的规则当中，设计的机器人最基本的要求就是需要能够巡这些黑色背景下的白线……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2958浏览 0评论1939个赞
引言……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 1835浏览 0评论2673个赞
1 概述UR机器人提供了多种端口，用于控制和读取机器人信息，本人整理了相关信息，见文章《UR机器人通信端口和协议》。本人使用了3000……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2818浏览 0评论1742个赞
70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮。 特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1610浏览 0评论307个赞
3.动态规划3.1 介绍……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2731浏览 0评论1547个赞
在一台机器人中不可避免地会具有很多种传感器（雷达，视觉，深度…）；在机器人的导航中对这些传感器的融合，并形成完整的导航策略是很关键的。对于一台室内/室外机器人来讲，传感器的融合主要分为两个方面：融合定位，使用GPS/IMU/里程计/视觉/……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2212浏览 0评论1725个赞
参考：https://blog.csdn.net/u010099080/ar……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2014浏览 0评论876个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3238浏览 0评论1116个赞
这片博客 教你 如何使用TF2 实现 监听 获得 一个 坐标变换在上一篇博客 创建了一个TF2 的 广播者 ，来发布一个 乌龟的位置 到 TF2， 这个博客 将 创建 一个 TF2 的 监听者 来开始使用TF2.……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1770浏览 0评论1313个赞
2020年得第一篇博客，真是好长时间没发博客，这半年里毕业到一家v2x公司之后比较忙，不发博客内心是比较着急，总觉得没记录点啥。年底了，写点东西吧，不然csdn恐怕要取消我博客专家的评级了。接下俩我分两章介绍一下文章，小编手里有两个传感器，6个激光雷达与摄……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2624浏览 0评论649个赞
参考：https://github.com/juandes/pikachu-detection/blo……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2608浏览 0评论1001个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3696浏览 0评论810个赞
最近由于研究机器人的运动控制，所以复习和查阅了一些关于坐标系变换的资料，记录一下，以备使用。1 空间点的坐标变换以下公式中，规定几种标识：1) 坐标系A用{A}表示，同理，有{B}；2) 左……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1997浏览 0评论645个赞
强化学习（三） – Gym库介绍和使用，Markov决策程序实例，动态规划决策实例1. 引言在这个部分补充之前马尔科夫决策和动态规划部分的代码。在以后的内容我会把相关代码都附到相关内容的后面。本部分代码和将来的代码会参考《……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2725浏览 0评论2411个赞
1、TF2 和 时间……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3493浏览 0评论2448个赞
写在前面……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3523浏览 0评论1271个赞
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3418浏览 0评论2214个赞
A*算法是一种Greedy算法，ROS中的navigation导航包中的global_planner中就能找到。今天，我们从头入手，自己移植并完成关于A*算法在ROS上的移植和实现。首先来说一下我们最后想实现的目的：我们……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2558浏览 0评论1211个赞
![[强化学习实战]函数近似方法与原理](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=/Uploads/Editor/202103/20210318_59417.png&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
