描述C++求解AX = XB以下的两个代码，虽然可以直接运行，但是我本人使用它们得到的手眼矩阵，旋转矩阵R值的大小看起来是合理的，但位置向量t的三个数值大概都是大于10万的，显然是错误的。但没有时间去研究错误的原因，但是……继续阅读 » 绿竹巷人 4年前 (2021-04-26) 3156浏览 0评论1750个赞
jetson nano + ubuntu 18.04+128G TF值得一说的是，本篇同样适合jetson TX1与TX2。1.下载库……继续阅读 » windSeS 4年前 (2021-04-26) 2596浏览 0评论915个赞
作者在读学校SUTD……继续阅读 » RedGlass 4年前 (2021-04-26) 2093浏览 0评论1560个赞
@[toc]一、词袋模型的引出<……继续阅读 » 一抹烟霞 4年前 (2021-04-26) 1261浏览 0评论505个赞
描述使用matlab求解AX=XB的问题可以正确求出X的值，我已经成功验证了至于说X具体代表什么，要结合你自己推导出的公式AX=XB之中，A、X、B分别代表什么代码main.……继续阅读 » 绿竹巷人 4年前 (2021-04-26) 3154浏览 0评论1957个赞
standard_DH 根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1……继续阅读 » 展翅飞翔mxq 4年前 (2021-04-26) 2909浏览 0评论276个赞
文章目录1 三维空间中的位置与姿态1.1 位置描述1.2 姿态描述2 相关函数详细用法……继续阅读 » 二进制人工智能 4年前 (2021-04-26) 1388浏览 0评论2070个赞
RRT路径规划算法地图RRT算法原理路径平滑处理总结RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种……继续阅读 » unique_jie 4年前 (2021-04-26) 2490浏览 0评论102个赞
前面两节讲完了critic、actor以及缓冲区的设计，下面就到了actor和critic的损失函数的环节了。对于神经网络来说，最重要的就是计算损失函数进行反向传播更新参数了。在计算损失函数之前，需要有batch的数据，所以上一节也把缓冲区的设计完成。这节完成损失函数的设计……继续阅读 » bug404 4年前 (2021-04-26) 1543浏览 0评论1343个赞
前面几节，我们已经把PPO算法实现完成了，下面只剩下环境了。今天我们把环境的封装完成。对于机械臂或者机器人的训练来说，一个比较好用的仿真器是pybullet，另外一个是unity。gazebo、vrep等虽然可以做，但是相比pybullet直接使用Pyth……继续阅读 » bug404 4年前 (2021-04-26) 3315浏览 0评论1410个赞
在我们控制一个移动机器人运动时，可能会遇到如下场景：自研的移动机器人在自动导航的过程中突然迷路要撞墙了，一场车祸马上就要发生，这时候，我们就会很希望能够通过无线手柄或者键盘去控制小车紧急停车，让小车改邪归正，迷途知返。想要实现这个功能，就需要用到多路输入复用……继续阅读 » 跃动的风 4年前 (2021-04-26) 2186浏览 0评论292个赞
背景介绍目前，市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人，相比于UR机器人，iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。……继续阅读 » lovely_yoshino 4年前 (2021-04-26) 1416浏览 0评论462个赞
前言第一次写博客，内心很激……继续阅读 » 小沐爱折腾 4年前 (2021-04-26) 1652浏览 0评论1998个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 1331浏览 0评论1247个赞
在学校听的华为云ModelArts的公开课。其实大部分都是在讲深度学习的入门，也稍微介绍了一下华为云的这个深度学习平台。……继续阅读 » 喵木木 4年前 (2021-04-26) 2668浏览 0评论2838个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 2666浏览 0评论928个赞
最近在做基于Kinect的手势识别，这里介绍一下Kinect的使用1.Kinect在Qt中的安装下载Kin……继续阅读 » kissgoodbye2012 4年前 (2021-04-26) 2361浏览 0评论786个赞
……继续阅读 » 玥茹苟 4年前 (2021-04-26) 2082浏览 0评论2667个赞
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 1435浏览 0评论1676个赞
描述本文将简要介绍机械臂手眼标定原理及相关知识，包会基础知识了解手眼标定原理，就必须先了解一句话，叫做……继续阅读 » 绿竹巷人 4年前 (2021-04-26) 1578浏览 0评论834个赞
cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置系统：ubuntu 14.04+ros indigo 或 ubuntu 16.04+ros kinetic平台：turtlebot2传感器：hokuyo U……继续阅读 » windSeS 4年前 (2021-04-26) 1226浏览 0评论667个赞
目的……继续阅读 » robinvista 4年前 (2021-04-26) 1454浏览 0评论2098个赞
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“人机交互资料”获取该课程已开通专门交流……继续阅读 » 古月居官方 4年前 (2021-04-26) 2744浏览 0评论1844个赞
前言在使用ROS的过程中，我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作，才能单独对某一个任务进行启动。在修改时，也需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需……继续阅读 » lovely_yoshino 4年前 (2021-04-26) 1305浏览 0评论1563个赞
1. 引言 上一篇文章主要介绍了机……继续阅读 » hitgavin 4年前 (2021-04-26) 2889浏览 0评论2578个赞
1、添加ROS软件源 将以下命令复制到ubuntu的终端执行<……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 3035浏览 0评论122个赞
一、前言该篇为本文的重点，主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程，但是由于教……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 2754浏览 0评论1948个赞
目的……继续阅读 » robinvista 4年前 (2021-04-26) 1423浏览 0评论1840个赞
决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，实现了点云的回环，并使用octomap转换成实时的八叉树地图，导航部分已经有了思路，打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。……继续阅读 » lovely_yoshino 4年前 (2021-04-26) 2849浏览 0评论1244个赞
1、做了一个可视化的蒙特卡洛求解工作空间的程序……继续阅读 » 跃动的风 4年前 (2021-04-26) 2317浏览 0评论2503个赞
通过实例来学习可以说是最快的了，这里开始就是实例了！理论请看前一篇文章：Kalman滤波器的应用解释1……继续阅读 » kissgoodbye2012 4年前 (2021-04-26) 2228浏览 0评论705个赞
0x00 概述在前面的文章中，我们介绍如何自动导航时，都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以，但是目前为止，无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深……继续阅读 » ROS小课堂 4年前 (2021-04-26) 3089浏览 0评论740个赞
二、工业机器人动力学 机器人动力学描述的是关节力矩、动力学参数及关节运动的关系，用于机器人动力学建模的方法很多，如牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、凯恩方法、算子代数方法等。对于同一个机器人，无论采用何……继续阅读 » Kocurry 4年前 (2021-04-26) 1761浏览 0评论1361个赞
引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型，机械臂与移动机器人不同，不能再环境中任意移动，有一个固定的基座，因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。……继续阅读 » unique_jie 4年前 (2021-04-26) 2018浏览 0评论1424个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 2325浏览 0评论1316个赞
一个月不见，甚是想念，又和大家见面了，今天主要想和大家聊聊全向轮底盘运动。 首先先介绍一下什么是全向轮吧。全向轮是海丹等人的一款专利产品。全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向……继续阅读 » nidie508 4年前 (2021-04-26) 2518浏览 0评论2972个赞
坐标系变换方程 如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换……继续阅读 » lovely_yoshino 4年前 (2021-04-26) 2729浏览 0评论1537个赞
……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 2948浏览 0评论2377个赞
1 ROS驱动……继续阅读 » robinvista 4年前 (2021-04-26) 1861浏览 0评论1095个赞
矩阵变换是机器人学的基础，所以Jungle把这一节内容划分到“工业机器人”栏目。这一节Jungle用C++设计了矩阵的类Matrix，并设计了3个方法：矩阵相加add矩阵相乘multiply求……继续阅读 » 冯Jungle 4年前 (2021-04-26) 2430浏览 0评论2140个赞
梯度的定义如下：梯度是一个方向向量，若α是函数在某点的梯度，那么函数在该点沿着α方向的变化最快那么什么是函数的增长方向？任何函数都可以用以下的表示方式表示：……继续阅读 » 猫猫虫(——) 4年前 (2021-04-26) 2585浏览 0评论858个赞
……继续阅读 » Rugels.Dix 4年前 (2021-04-26) 2880浏览 0评论393个赞
位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3×1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中还有其他坐标系，因此必须在位置矢量上附加信息，表明是在哪个坐标被定义的。位置矢量用一个前置的上标来表……继续阅读 » lovely_yoshino 4年前 (2021-04-26) 2492浏览 0评论2153个赞
一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographer SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法（hector、gmapping、cartographer）<……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 1460浏览 0评论1658个赞
本文讨论串联机械臂的动力学与控制问题，在加入力矩的情况下控制机器人以期望的位姿运动。以标准的puma560为例做前馈力矩控制（robotics toolbox for matlab 10.3 工具箱中的puma560对象，simulink模型，sl_fforward）。考虑……继续阅读 » unique_jie 4年前 (2021-04-26) 2813浏览 0评论1910个赞
