深度Q学习深度Q学习将深度学习和强化学习相结合，是第一个深度强化学习算法。深度Q学习的核心就是用一个人工神经网络q ( s , a ; w ) , s ∈ S , a ∈ A 来代替动作价值函数。由于神经网络具有强大的表达能力，能够……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2258浏览 0评论1416个赞
AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想（1）用户给个大概初始位姿，算法自动更新寻找真实值（2……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2847浏览 0评论2943个赞
ROS中的地图ROS中的导航……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2319浏览 0评论922个赞
作者在读学校Singapore University of ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3546浏览 0评论2066个赞
@[toc]一、ORB特征<……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2097浏览 0评论136个赞
1 概述镜头透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真，即图像畸变。在前一篇文章《机器视觉模型——投影矩阵》中描述了机器视觉系统成像模型，在这个模型里包含了相机内参（与像元尺寸、焦距、像素中心有关）以及相……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1578浏览 0评论2155个赞
在Gan生成对抗神经网络中会用到Jensen不等式，因此做下记录。Jensen不等式告诉我们：如果f ff是在区间[ a , b ] 上的凸函数（就是导数一直增长的函数，或者说是导数的导数大于0的函数），x 是随机变量，那么有：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3018浏览 0评论1368个赞
问题的引出：AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入，或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务（globalLocalizationCallback）实际中基本很难用得上。问题解决思路：相机……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2322浏览 0评论1543个赞
强化学习（六） – 连续空间中的强化学习6.1 连续空间中的强化学习6.2 离散空间和连续空间……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2640浏览 0评论1621个赞
DQN算法实战-小车上山案例分析实验环境用线性近似求解最优策略用深度Q学习求解最优策略 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2117浏览 0评论483个赞
1、变换设置 设计一……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1835浏览 0评论1892个赞
策略梯度方法-python车杆平衡实战案例分析同策策略梯度算法求解最优策略异策策略梯度算法求解最优策略……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1930浏览 0评论1514个赞
坐标系中，一个刚体的状态可用位置和姿态来描述，位置即为该刚体在坐标系中的空间位置，用一个坐标向量即可表达。而要描述刚体的姿态，有很多种表示方法，以下列出常用的：1 旋转矩阵（Rotation matrix）旋转矩阵是在乘以一个……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1837浏览 0评论1815个赞
基本概念：1、状态方程： 某一时刻的状态用Xt表示，它是一个列向量，表征了当前位置Pt和当前速……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2146浏览 0评论759个赞
0x00 概述在前面的教程中，一直都是使用默认提供的一个地图。是不是stdr只能使用这个地图呢？那你就太小看stdr了，它加载地图的方式其实跟我们在amcl中要进行定位时的地图是一样的，都是需要类……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2678浏览 0评论2455个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3889浏览 0评论2126个赞
actor-critic方法（一）— 同策方法同策actor-critic方法动作价值actor-critic算法优势actor-critic算法……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3501浏览 0评论1510个赞
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换1、时间旅行2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API3、检查结果4、 完成……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2009浏览 0评论2589个赞
英文原文链接：http://www.bzarg.com/p/how-a-ka……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2331浏览 0评论259个赞
1.序言倒腾一段时间的LIO-SAM，实在是累，是那种没任何收获的感觉。吐槽几点……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3654浏览 0评论2141个赞
1 机器视觉为什么要做相机标定机器视觉是采用相机成像来实现对三维场景的测量、定位、重建等过程。是一个利用二维图像进行三维反推的过程，我们所处的世界是三维的，而图像或者照片是二维的，可以把相机认为是一个函数，输入量是一个三维场景，输出量是一幅二维图像。正……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2740浏览 0评论1609个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本基于Ubuntu 14.04 LTS系统所用ROS版本为 Indi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2928浏览 0评论1741个赞
在MDP环境中训练Q learning创建MDP智能体环境创建Q learning智能体训练Q learning智能体验证Q learning结果……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3467浏览 0评论2227个赞
ROS TF2 中的 四元数 基础部分1、四元数的组成……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1944浏览 0评论2895个赞
1 概述机器视觉就是用机器代替人眼和人脑来做测量和判断。机器视觉系统工作的基本过程是获取目标的图像后，对图像进行识别、特征提取、分类、数学运算等分析操作，并根据图像的分析计算结果，来对相应的系统进行控制或决策的过程。在很多机器视觉应用中……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2491浏览 0评论679个赞
在机械工程中，Denavit-Hartenberg 参数(也称为 DH 参数)是与一个特定约定相关联的四个参数，用于将参考坐标系附加到空间运动链或机器人操作臂的连杆上。“Jacques Denavit and Richard Hartenberg ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3258浏览 0评论1261个赞
0x00 gmapping简介gmapping是一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器，用于根据激光雷达测距数据来生成2D珊格地图。gmapping是OpenSLAM下……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2981浏览 0评论2331个赞
马尔可夫决策-悬崖寻路python实现案例分析要点概括环境使用求解Bellman期望方程求解Bellman最优方程总……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3557浏览 0评论455个赞
【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录，方便自己后面复习、改进。基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2519浏览 0评论971个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本基于Ubuntu 16.04 LTS系统所用ROS版本为 Kin……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1958浏览 0评论2466个赞
0x00 hector_mapping简介hector_mapping是一种SLAM算法，它可以在没有里程计的情况在未知环境下构建当前环境的地图。跟gmapping不同，gmapping建图时需要……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3618浏览 0评论1288个赞
这篇博客主要是一些调试中踩的坑及验证过的东西，以供大家参考。1.GTSAM使用篇……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3161浏览 0评论1583个赞
在无人车系统（十一）：轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现【40行代码】中介绍了MPC……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2793浏览 0评论477个赞
0x00 为何需要定点巡航现在我们已经可以在已知地图中进行自动导航了，那就可以利用这个功能来解决一些实际生活中的需求了。下面就是我思考的几个实际场景中可能用到定点巡航的功能：在工厂中经常会遇到需要……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3227浏览 0评论2887个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2638浏览 0评论314个赞
opencv调用yolov3模型进行深度学习目标检测，以实例进行代码详解对于yolo v3已经训练好的模型，opencv提供了加载相关文件，进行图片检测的类dnn。下面对怎么通过opencv调用yolov3模型进行目标检测方法……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1992浏览 0评论1009个赞
出租车调度-Q learning & SARSA案例分析实验环境使用同策时序差分学习调度异策时序差分调度< ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2194浏览 0评论1934个赞
0x00 简要介绍在stdr仿真这个系列教程中，前面已经有八篇文章了。到现在才开始正式的指导大家如何下载前面所有的测试代码，那是因为我希望大家可以自己动手来输入各篇文章中的代码来测试学习。如果我一开始就告诉大家如何下载……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2342浏览 0评论454个赞
之前写的文章分析了全向小车运动原理和基本构型，今天尝试把它部署到 Ros 上。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3120浏览 0评论1303个赞
car_demo|无人车仿真环境全教程最近需要在Ackerman（阿克曼）……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2248浏览 0评论2703个赞
深度Q学习原理及相关实例8. 深度Q学习8.1 经验回放8.2 目标网络8.3 相关算法8.4……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2315浏览 0评论551个赞
yolo-v3模型测试及测试结果转化文章目录yolo-v3模型测试及测试结果转化1.制作2019_test.txt文件2. 修改./……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2962浏览 0评论1524个赞
PID 控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P 代表比例，I 代表积分，D 代表微分，从这些名词中可以看出，PID 控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的 PID 参数根据特定的公式计算以后输出控制……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2204浏览 0评论2828个赞
@[toc]一、初始化特征匹配<……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3132浏览 0评论2776个赞
前言： 之前展哥（导师）喊我在入学前做一个具有冗余腿的四足机器人用于部署XXX算法，验证XXX的i……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2775浏览 0评论2724个赞
![[强化学习实战]深度Q学习-DQN算法原理](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201023224237312.png#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]DQN算法实战-小车上山(MountainCar-v0)](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201024095956671.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbmd5aWZhbjEyMzQ1Nnp6,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]策略梯度方法(policy gradient)-python车杆平衡实战](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201026110818256.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbmd5aWZhbjEyMzQ1Nnp6,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]actor-critic方法（一）—同策方法](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/css/img/pic/4.jpg&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]马尔可夫决策-悬崖寻路python实现](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201030132741678.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbmd5aWZhbjEyMzQ1Nnp6,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]出租车调度-Q learning & SARSA](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201030195932993.png#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
