1.常用命令: rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv
2.以小海龟为例 启动ROS Master:
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图
查看话题列表
rosnode list
发布话题消息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "liar:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
发布服务请求(该指令可在海龟仿真器中指定位置处新建一个小海龟)
rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 1.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"
话题记录
rosbag record -a -O cmd_record
可以在Home区中看到一个保存好的bag文件