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ROS命令行工具

人工智能 龙啸wyh 1164次浏览 0个评论

1.常用命令:   rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv  
ROS命令行工具   2.以小海龟为例   启动ROS Master:  

roscore

  启动小海龟仿真器  

rosrun turtlesim turtlesim_node

  启动海龟控制节点  

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 
ROS命令行工具   使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图  
ROS命令行工具   查看话题列表  

rosnode list

 
ROS命令行工具   发布话题消息  

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "liar:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

 
ROS命令行工具  
ROS命令行工具   发布服务请求(该指令可在海龟仿真器中指定位置处新建一个小海龟)  

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 1.0
theta: 0.0
name:  'turtle2'"

 
ROS命令行工具   话题记录  

rosbag record -a -O cmd_record

  可以在Home区中看到一个保存好的bag文件  
ROS命令行工具  
ROS命令行工具


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