话题模型 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2845浏览 0评论724个赞
从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节 一、几何模型 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2871浏览 0评论2956个赞
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.c……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1839浏览 0评论2263个赞
写在前面 上一小节我们介绍了机器人的舵机驱动与串口通讯的原理。到目前为止，我们已经完成了： 机器人编码器和轮胎的驱动机器人头部舵机的驱动< ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2013浏览 0评论180个赞
1.首先 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3330浏览 0评论2113个赞
开头 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2141浏览 0评论1097个赞
ROS-moveit！探索(4)webots和m……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1741浏览 0评论2810个赞
ROS-moveit！探索(3)webots和movei……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1992浏览 0评论1034个赞
这个是我用来看EMQ服务器里面数据的工具，MQTTX，挺好……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2888浏览 0评论1047个赞
一、前言 “纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度，只让它“跑”起来就得记很多的指令，看很多的文档，更别说研究它了。这个测试很早……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3464浏览 0评论2924个赞
写在前面 2020年电赛结束了，因为疫情的原因，今年的电赛也推迟了，所以我先参加了智能车竞赛再参加的电子设计竞赛。准备时间不是很充分，就准备了一个国庆的时间，因此我们准备的小车就是智能车的舵机和电机，为了符合比赛要求，底板是我们重新打的，然后……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3428浏览 0评论2098个赞
首先 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2732浏览 0评论267个赞
首先 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1832浏览 0评论1680个赞
在ROS Master的管理之下有client和server两个节点，下面要实现的是server端，server端用来给海龟发送速度的指令，通过topic来发，service功能是以client端发布request控制server是不是要给海龟发速度指令，client端是海龟运动……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3070浏览 0评论475个赞
前言： 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二，机械手解魔方这个项目，此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统，可以说是仰慕不已，当然了绝大多数，还是比较传统的，在此只讨论视觉采集的方案，随后介绍我们的视觉方案。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2745浏览 0评论787个赞
引言 进行图像的分割的方式有很多种，这里我们主要要介绍的是一种叫做分水岭（Watershed）的算法。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2071浏览 0评论486个赞
1.话题编程 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3294浏览 0评论2716个赞
在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航. ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2184浏览 0评论2572个赞
目录： 一、IMDb电影评论数据预处理 二、词袋模型应用 三、文本数据清洗 四、模型训练：逻辑回归 五、核外学习：大规模数据应用 六、潜在狄氏分配（LDA）主题建模 首先祝各位读者朋友新春快乐，牛年大吉，学习工作顺利！……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2420浏览 0评论2288个赞
好久不见朋友们，首先祝大家新年好呀！新的一年，祝大家牛年大吉，万事如意，bug少点，笑容多点！！！ ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1655浏览 0评论1067个赞
对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的—Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2152浏览 0评论521个赞
本文有一部分内容参考以下两篇文章： 一文弄懂神经网络中的反向传播法——BackPropagation ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2082浏览 0评论2265个赞
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理，通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型，在具体情况中，针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理，以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时，希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1621浏览 0评论1729个赞
从正上方观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节 一、几何模型 以右前腿为例 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1949浏览 0评论1361个赞
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，“每个节点一个终端”的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。 这里我引用古月的书上的内容给大家详细介绍一下。 &nb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3483浏览 0评论1677个赞
1.创建功能包 cd /catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf t……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1836浏览 0评论1938个赞
上一篇文章：深度学习1—最简单的全连接神经网络 我们完成了一个三层（输入+隐含+输出）且每层都具有两个节点的全连接神经网络的原理分析和代码编写。本篇文章将进一步探讨如何把每层……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3192浏览 0评论1888个赞
参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) 1 编写Publisher节点 &……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2179浏览 0评论1562个赞
前言： 机械手解魔方的快速方案，基本就是两只手成90度摆……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2708浏览 0评论747个赞
魔方机器人(基于OpenCV、Arduino) 简介 顾名思义，魔……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2531浏览 0评论687个赞
师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的 octomap ，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障，那么自然也可以导入moveit！，作为机械臂路径规划过程中的障碍物，方便机械臂和障碍物之间进行碰撞检测。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3544浏览 0评论2502个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3558浏览 0评论2654个赞
一、 鲁迅说过：“不能一口吃个胖子。” 这句话是有道理的。前段时间测试wsl2安装ROS引导ABB机器人，碰了钉子。今天网上搜了一下wsl的网络配置，发现用wsl要比wsl2简单很多。 WSL1 是共享宿主机的网络栈，即 WSL1 共享主机 IP，并没有自己独立的逻辑网卡，也即没……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3370浏览 0评论2687个赞
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master） ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3153浏览 0评论690个赞
ROS当中的关键组件： Launch文件TF坐标变换Qt工具箱Rv……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3394浏览 0评论1864个赞
整体框架 本系统的设计理念共分为三个层……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1840浏览 0评论1106个赞
很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作台的一端（A点）沿直线移动到另一端（B点）。而轨迹规划则加上了时间律，比如它要完成的任务是从A点开始……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2560浏览 0评论2468个赞
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理，通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型，在具体情况中，针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理，以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时，希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2911浏览 0评论2371个赞
Astra pro深度相机配置 我发现从github上clone下来的功能包并没有rviz文件 为了显示深度相机的点云图，这……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3646浏览 0评论1188个赞
一、平面运动学建模 本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构 1、几何建模……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1874浏览 0评论1855个赞
launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Mater） launch文件语法 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2854浏览 0评论1696个赞
运动规划（Motion Planning）：要让一个机器人实现运动规划，需要先将机器人抽象到构形空间（C-Space）。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了，只需提供机器人URDF模型，就可以调用几大运动规划库的规划算法（如OMPL，SBPL……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2422浏览 0评论1803个赞
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用稳定裕度的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1] 此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3178浏览 0评论1510个赞
写在前面 上一小节我们完成了数据包的构建，并且实现了对基础硬件的控制。从这一小节开始，我们将进入基于ROS的上位机程序设计。本小节主要介绍了： 三维空间测绘机器人的ROS节点分布……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2668浏览 0评论2216个赞
上一篇文章：深度学习2—任意结点数的三层全连接神经网络 距离上篇文章过去了快四个月了，真是时光飞逝，之前因为要考博所以耽误了更新，谁知道考完博后之前落下的接近半个学期的工作是……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3407浏览 0评论408个赞
![[OpenCV]经典霍夫变换原理](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=/Uploads/old-md/uploads/20210207_17802.gif&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![ROS-moveit！探索(4)webots和moveit联合控制[2]](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=/Uploads/old-md/uploads/20210210_77079.jpg&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[OpenCV]时间中值滤波](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=/Uploads/old-md/uploads/20210209_52249.png&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[OpenCV]特征对齐](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=/Uploads/old-md/uploads/20210211_96404.png&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[OpenCV]Watershed算法进行图形分割](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=/Uploads/old-md/uploads/20210212_78947.jpg&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
