一、前言

  “纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度，只让它“跑”起来就得记很多的指令，看很多的文档，更别说研究它了。这个测试很早以前就想做，有难点卡住就放下，再有难点又放下了，一直没坚定信心。   本来想用Windows的wsl测试的，结果虚拟机与宿主机的通讯一直搞不定，就改用VMware的“仅主机模式：与主机共享网络”模式，搞定的ROS与abb的通讯。这个测试也加深了对通讯的理解。  
  ABB Robot Studio可以非常轻松地建立ABB机械臂仿真环境，并且Rapid代码可以直接导入到ABB机械臂控制器，控制实际的机械臂 。而ROS系统则有着丰富的智能控制接口，可以让机械臂的程序设计变得非常简单。后边专门写一下abb的ROS程序，写的真的很棒。   测试环境是VMware® Workstation 15 Pro、Ubuntu18.04、ABB Robot Studio 6.08、ROS Melodic、Windows10   此处默认已安装好ROS Melodic，如果没安装的可以查看“wsl2安装ros”，摘取安装部分内容看就行。  

二、ABB Robot Studio 6.08 安装程序

  在宿主机里运行ABB Robot Studio 6.08，可参考官方文档 在这里下载abb的搭建程序 建立了2个后台多任务；7个数字输出的虚拟信号，关联相应系统输出；加载程序模块。   按照官方文档做完以上内容，再做一下更改：配置 – Communication – IP Setting – 右键“新建IP Setting”  
 

三、ROS Melodic创建工作区

  打开终端，在虚拟机连网状态，一般是NAT模式，安装好需要的软件。 安装vim  

sudo apt-get install vim

  安装cktain tool  

sudo apt-get install python-catkin-tools

  创建工作区  

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git src/abb 
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git src/abb_experimental
rosdep update
rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro melodic
catkin build

  检查工作区是否成功，如果缺失log文件夹，则执行以下。 一般第一次总是不成功，不清楚为啥！  

catkin init
catkin clean
catkin build
source devel/setup.bash

四、Windows 10宿主机与Ubuntu 18.04虚拟机建立通讯

  设置虚拟机的ip地址  

ip a //确认有ens33虚拟网卡
sudo vim /etc/network/interfaces

  把其余指令用#备注，编辑添加以下：  

auto ens33
iface ens33 inet static
address 192.168.3.88  
gateway 192.168.3.1  
netmask 255.255.255.0

  重启网络  

sudo /etc/init.d/networking restart

  Workstation-编辑-虚拟网络编辑器中完成以下配置  
  编辑虚拟机设置  
  Windows10中设置192.168.3.87IP地址  
  关闭防火墙   宿主机Windows10 ping 192.168.3.88  
  虚拟机ubuntu18.04 ping 192.168.3.87  

五、运行测试

  在终端1输入：  

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roscore

  在终端2输入：  

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:= 192.168.3.87