1.安装驱动文件libfreenect

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git $ cd libfreenect2 $ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev $ sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev $ mkdir build && cd build $ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON $ make $ make install $ sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

2.测试

运行测试：./bin/Protonect cpu
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3.安装kinect2对应的ROS包

$ mkdir -p catkin_ws/src $ cd catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git $ cd iai_kinect2 $ rosdep install -r –from-paths . $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=”Release” $ echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.sh” >> ~/.bashrc 完成上面配置后测试安装结果：接下来进行测试，打开kinect接口打开新终端 $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 继续打开新终端 $ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
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4.安装Openni２

$ cd ~/libfreenect2/build $ sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libopenni2-dev $ sudo apt install openni2-utils $ sudo make install-openni2 测试结果 $ NiViewer2
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5.安装Nite与骨骼测试

NiTE2 是目前最先进最强大的3D计算机视觉中间件，拥有精简的主机，最小的CPU负载和多平台支持。该中间件为应用程序提供了一个清晰的用户控制API，包括基于手的和全身控件。这些算法利用从硬件设备接收到的深度，颜色，IR和音频信息，使其能够执行手部定位和跟踪，场景分析器（将用户与背景分离），准确的用户骨架关节跟踪以及各种手势识别等等。 NiTE2 有另种下载方式，一是在官网 | OpenNI，或者开发者提供 (NITE_SDK), 根据需要下载对应的版本，注意版本并不是越高越好。关于 NiTE2 的开发，大神码农提供了相关讲解及一些开发教程，附上传送门 (1) 码农-叶梅树， (2) Make Change 下载NiTE-Linux-x64-2.2放在工作空间中，地址：http://cvrlcode.ics.forth.gr/web_share/OpenNI/NITE_SDK/ 下载完成之后解压到工作空间下的src文件夹夹下如下：
Ubuntu16.04 ROS安装kinect2并获取骨骼数据+配置kinect2_tracker 然后进行安装 $ cd ~/catkin_ws/src $ cd NiTE-Linux-x64-2.2 $ chmod 777 ./* $ sudo sh install.sh $ cat NiTEDevEnvironment >> ~/.bashrc 这个时候打开.bashrc，应该可以看到如下两行：
3)修改OpenNI.ini文件添加Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers到该文件最下方， $ cd Samples/Bin $ gedit OpenNI.ini 如下：
Ubuntu16.04 ROS安装kinect2并获取骨骼数据+配置kinect2_tracker ４）测试执行如下命令，测试是否安装成功，若安装成功，应该可以检测出人的骨骼（需在有效范围内） $ ./UserViewer

6.安装骨骼检测的ROS功能包kinect2_tracker

$ cd catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/mcgi5sr2/kinect2_tracker.git $ ln -s ~/catkin_ws/src/NiTE-Linux-x64-2.2/Samples/Bin/NiTE2/ ~/.ros/NiTE2 $ cd ~/catkin_ws/src/kinect2_tracker $ source setup_nite.bash $ gedit CmakeLists.txt 修改CMakeList.txt文件：找到set（NITE2_DIR ）和set（NITE2_LIB ）两行，改为：修改如下： set(NITE2_DIR ~/catkin_ws/src/NiTE-Linux-x64-2.2/) set(NITE2_LIB ~/catkin_ws/src/NiTE-Linux-x64-2.2/Redist/libNiTE2.so)
Ubuntu16.04 ROS安装kinect2并获取骨骼数据+配置kinect2_tracker 编译 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 测试效果：第一个终端 $ roslaunch kinect2_tracker tracker.launch 第二个终端 $ rosrun rviz rviz 结果如下：

7.openni2_tracker安装

$ sudo git clone https://github.com/ros-drivers/openni2_tracker.git $ cd openni2_tracker cmakelist修改如下：$ gedit CMakeLists.txt
Ubuntu16.04 ROS安装kinect2并获取骨骼数据+配置kinect2_tracker 译： $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make –pkg openni2_tracker 进行测试，首先启动相机的ＲＯＳ驱动文件 $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 然后切换到NiTE-Linux-x86-2.2中Redist目录下， $ cd ～/catkin_ws/src/NiTE-Linux-x86-2.2/Redist 运行节点 $ rosrun openni2_tracker openni2_tracker 到这里夹完成安装配置了。后续会出如何使用这些数据来写代码。