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遥远的乌托邦的文章

人工智能

系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例

系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例
系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例 在建立多旋翼无人机系统模型的基础上,我们能够更有针对性地设计对应的控制器,为无人机系统故障诊断提供判据。本文将结合系统Matlab自带的系统辨识工具箱阐述一个简单的过程模型的完整辨识过程。 在使用系统辨……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1783浏览 0评论1799个赞

人工智能

导航系统设计专题(一)——传感器与组合导航系统(上)

导航系统设计专题(一)——传感器与组合导航系统(上)
前言   导航系统作为无人机的感知单元,承担着无人机状态参量测量与估计的重任。对于多旋翼无人机而言,其姿态、加速度、速度、位置以及各传感器的零偏与补偿系数均需要被测量或估计。这些众多参量之中只有极少一部分能够被直接或间接测量,大多数参数需要我们采用多个传感……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1327浏览 0评论608个赞

人工智能

导航系统设计专题(二)——传感器与组合导航系统(下)

导航系统设计专题(二)——传感器与组合导航系统(下)
前言 上一篇中详细阐述了多旋翼飞行器导航系统中使用的主要传感器及其特性,本篇将着重介绍导航系统设计中常用的两种算法——互补滤波算法与卡尔曼滤波算法。同时,阐述一种多旋翼飞行器导航系统的设计方案。   互补滤波算法简介 互补滤波器的主……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1722浏览 0评论214个赞

人工智能

导航系统设计专题(四)—扩展卡尔曼滤波(1)

导航系统设计专题(四)—扩展卡尔曼滤波(1)
前言   上一篇中围绕一个简单的匀速直线运动的状态估计仿真实例展开,阐述了卡尔曼滤波器的实现方式、过程以及仿真效果。本篇将对卡尔曼滤波的几个主要参数的选取作一定的说明,同时,围绕扩展卡尔曼滤波算法展开,阐述其与卡尔曼滤波器的区别与作用。   ……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1876浏览 0评论109个赞

人工智能

系统辨识专题(三)——多旋翼飞行器模型参数辨识问题

系统辨识专题(三)——多旋翼飞行器模型参数辨识问题
一. 前言   上一篇文章中,我们对多旋翼飞行器进行了详细的建模,对其刚体动力学模型、刚体运动学模型以及控制效率模型进行了详细的介绍,了解建模对于多旋翼飞行器控制系统设计的重要性,建模以及系统辨识技术在多旋翼飞行器设计中起到的作用。 &nbs……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1508浏览 0评论1039个赞

人工智能

环境感知与规划专题(八)——基于稀疏点云的避障规划器(二)

环境感知与规划专题(八)——基于稀疏点云的避障规划器(二)
前言   上篇中介绍了基于稀疏点云传感器的常用避障规划算法,由于实际工程中受限于不同产品的技术成熟度、成本的因素的原因,不得不采用低成本的单点测距传感器进行避障。然而,避障作为无人机自动飞行必不可少的功能,设计一个健壮的避障规划器显得尤为……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2445浏览 0评论2042个赞

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