参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。 依然是以小海龟仿真器为例，看看里边有哪些参数。
1.启动小海龟仿真器
熟悉的两行命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2.查看系统中的参数列表
来看看当前运行的系统中，有哪些参数：
ros2 param list
终端中可以看到，以每个节点名为命名空间，每个节点都有一些参数： 
从参数的命名上，我们也能猜的七七八八，比如turtlesim节点中有三个rgb参数，可以用来设置海龟仿真器的背景颜色。
3.获取参数值
在以上列表中，如果我们想查看某个参数的值，就可以这样来操作：
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
比如看下背景颜色中的g值：
ros2 param get /turtlesim background_g
可以看到如下反馈，是一个整型数： 
4.设置参数值
除了查看参数值之外，还可以通过命令行设置某一个参数的值：
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
比如修改仿真器背景色中的r值为150：
ros2 param set /turtlesim background_r 150
终端中会看到设置成功的日志，仿真器的背景也很快变色了： 
这种方式只能修改一次参数值，下次重新启动就失效了，如果要下次继续生效，就得保存参数了。
5.保存参数
我们可以使用dump命令来保存节点所有的参数到文件中：
ros2 param dump <node_name>
比如保存turtlesim节点的参数：
ros2 param dump /turtlesim
终端中可以看到保存成功的提示： 
很快就可以在你运行终端的路径下看到保存好的文件啦，打开之后的内容如下： 
6.加载参数文件
保存好的参数文件可以在下次启动时加载使用：
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
关掉已经在运行的海龟仿真器，重新启动来加载在启动海龟仿真器时，前边的命令不变，但是后边需要加上ros-args和–params-file配置：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
海龟仿真器又启动啦，这回背景是不是变成了之前修改的颜色。 这就是ROS2中的参数，我们可以通过命令行get或set参数值，还可以利用文件保存和加载参数。
