到现在为止，每次启动一个ROS2中的节点，我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令，如果机器人系统中的节点很多，这样岂不是很麻烦。   ROS2针对这个问题，专门设计了launch启动文件，可以通过一个类似脚本的文件，一起启动多个节点并允许在文件中对节点进行配置。   接下来我们就看看如何才能创建并使用一个launch文件。  

1.配置

首先创建一个launch文件夹，作为后续放置launch文件的目录：

mkdir launch

  接下来就可以创建launch文件啦：   Linux：

touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

  macOs：

touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

  Winows：

type nul > launch/turtlesim_mimic_launch.py

  （如果不熟悉命令行操作，其实也可以用鼠标右键新建文件）   没错，ROS2中的launch文件其实是一个python的脚本。  

2.创建launch文件内容

接下来我们尝试使用launch文件来启动小海龟仿真器中的几个节点，可以将以下内容拷贝到 turtlesim_mimic_launch.py 文件中：  

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim2',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='mimic',
            name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

  我们来具体看下以上launch文件的内容。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

  类似python程序一样，一上来就得引用需要的模块。

def generate_launch_description():
   return LaunchDescription([


   ])

  接下来是launch文件起始的描述，在 LaunchDescription 中描述了三个节点的启动，都是turtlesim包中的节点。  

Node(
    package='turtlesim',
    namespace='turtlesim1',
    executable='turtlesim_node',
    name='sim'
),
Node(
    package='turtlesim',
    namespace='turtlesim2',
    executable='turtlesim_node',
    name='sim'
),

  这是前两个节点的描述，可以看到除了命名空间之外，其他的内容都是一样的，这里是启动了两个海龟仿真器，通过命名空间区分开，不然会有同名节点的问题。package表示节点所在的功能包，executable表示要运行的可执行文件名，name表示启动后的节点名。  

Node(
    package='turtlesim',
    executable='mimic',
    name='mimic',
    remappings=[
      ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
      ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
    ])

  最后一个节点启动的是turtlesim功能包中的mimic节点，其中主要是在配置mimc的remapping重映射参数。mimic的输入话题从/input/pose重映射为/turtlesim1/turtle1/pose，输出话题从/output/cmd_vel重映射为/turtlesim2/turtle1/cmd_vel。   我们基本可以猜到，mimic节点通过订阅turtle1的位置，转换成对turtle2的速度指令发布出去，最后应该可以达到让turtle2模仿turtle1完成同样的运动。

3.启动launch文件

为了验证我们的猜想，可以试下启动launch文件看看效果啦。

cd launch
ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py

  注意： 这里我们可以直接启动launch文件，如果launch文件在功能包中的话，也可以用如下语法启动：

ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

  很快可以看到两个小海龟仿真窗口启动啦，终端中也有如下提示：     为了看到turtle2是否会模仿turtle1，我们需要在让turtle1动起来：

ros2 topic pub -r 1 /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

    没错，turtle2和turtle1的动作完全一致。  

4.使用rqt_graph观测系统

为了看到更明确的节点关系，我们可以使用之前介绍的rqt_graph工具来观测下系统：

rqt_graph

    这样是不是很清晰，和我们前边的猜想一样，mimic节点订阅turtle1的位姿，然后转换成速度指令发布给turtle2.   好啦，这就是launch文件，可以实现多个节点的配置和启动，我们可以使用python完成launch文件，使用ros2 launch命令启动launch文件。