摘要

ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容： 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的service和client 7.理解tf的原理 8.理解roslaunch在大型项目中的作用 9.熟练使用rviz 10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

  到这里，《ROS入门》这一章节教程就讲完了，由于是为了帮助大家入门ROS，所以教程中的所有内容都只是在我们的调试工作平台（就是PC电脑）上进行的演示。   实际的ROS机器人开发中，需要有一个调试工作平台（比如PC电脑）和一个机器人平台（比如安装有ROS的树莓派3、搭载激光雷达、IMU、摄像头，且能移动的机器人底盘）。这样，我们就可以将SLAM建图算法、自主导航算法、语音交互算法、图像算法等放到机器人平台运行；再利用调试工作平台远程连接到机器人平台，就可以非常方便的远程调试SLAM建图算法、自主导航算法、语音交互算法、图像算法等算法了。   所以在接下来的教程中将在实际的机器人平台（也就前面提到的我们的miiboo机器人）上展开，这里先提前让大家预览一下机miiboo器人上的ROS编程与算法开发的高级内容：   （1）miiboo机器人上的传感器ROS驱动开发 （2）基于google-cartographer的SLAM建图算法开发 （3）基于ros-navigation的机器人自主导航算法开发 （4）集成语音识别合成和自然语言处理的聊天机器人开发 （5）机器人与人工智能未来展望