URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的：
robot name is: pan_tilt
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
child(1): pan_link
child(1): tilt_link
但在Rviz中显示时，如下图所示，模型为白色，且tf关系异常：
原因是FixedFrame设置不正确，此时的FixedFrame设置值为map，而map是不存在的，此时仅有base_link，pan_link，tilt_link，如下图所示：
正确的设置为base_link，修改后即可，如下图所示：
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