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合工大机器人实验室的文章

人工智能

通过ROS控制真实机械臂(10) — PRU-ICSS定时器 Industrial Ethernet Peripheral (IEP) 实现定时功能

通过ROS控制真实机械臂(10) — PRU-ICSS定时器 Industrial Ethernet Peripheral (IEP) 实现定时功能
上一篇博客为了实现延时特定时间(4ms)并在这段时间内产生PWM波形,方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期),然后计算出循环次数,使用计数器计数,每次循环判断计数器的值是否等于循环次数。这种方法比较简单,对于不熟悉PRU 的我来说比较好用,对于只改变占空比不改变周期,……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2882浏览 0评论974个赞

人工智能

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转
每个PRU都连接着一个OCP主口,它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存,但是访问速度要慢上好几倍,因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS,在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1352浏览 0评论1100个赞

人工智能

通过ROS控制真实机械臂(12) — joint_states 消息的发布,更新机械臂位姿

通过ROS控制真实机械臂(12) — joint_states 消息的发布,更新机械臂位姿
底层的电机控制已经基本完成,还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动,将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS,让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。   目前没有反馈的信息发回到上位机,所以每当点击 Update ,然后Plan and Execute之……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1807浏览 0评论2134个赞

人工智能

通过ROS控制真实机械臂(13) — PRU-ICSS 定时器 DMTIMER 实现定时功能

通过ROS控制真实机械臂(13) — PRU-ICSS 定时器 DMTIMER 实现定时功能
之前的博客为了实现延时特定时间(4ms)并在这段时间内产生PWM波形,使用了两种方法,第一种通过计数的方式,比较low;第二种使用PRU的工业级定时器IEP,时钟频率200MHZ,使用也很简单。   但是随着实验的进行,因为是六自由度的机械臂,计划使用三块beagleb……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2875浏览 0评论2017个赞

人工智能

通过ROS控制真实机械臂(18) — 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障

通过ROS控制真实机械臂(18) — 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障
师兄和同门在做SLAM的时候,经常会用到的 octomap ,也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障,那么自然也可以导入moveit!,作为机械臂路径规划过程中的障碍物,方便机械臂和障碍物之间进行碰撞检测。……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2076浏览 0评论1564个赞

人工智能

使用Realsense 测试 aruco 包

使用Realsense 测试 aruco 包
aruco是一种类似二维码的定位标记辅助工具,通过在环境中部署Markers,可以辅助机器人进行定位,弥补单一传感器的缺陷,纠正误差。在之前的手眼标定easy_handeye程序中,需要使用这个工具进行手眼标定。正好手上有realsense深度相机,就根据资料进行了简单的测试。如……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2029浏览 0评论442个赞

人工智能

ROS kinetic 升级 PCL1.9.0 以安装gpd库和gpd_ros

ROS kinetic 升级 PCL1.9.0 以安装gpd库和gpd_ros
对于机械臂视觉抓取功能来说,比较传统的做法:由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体,如果我们有物体的3D模型,便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然知道3D模型的位姿那就好办了。之后就是各种抓取姿态生成、力封闭之类的东西了。其他方法:利用RCNN在……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1258浏览 0评论2875个赞

人工智能

仿人型手腕 6R机械臂 D-H参数和运动学逆解

仿人型手腕 6R机械臂 D-H参数和运动学逆解
计算正向运动学通常需要使用D-H参数法对机械臂建模。   第一步: 绘制机械臂模型图 可用手绘机械臂结构简图或者模型图,使用圆柱体代表转动关节和线表示的连杆,当写论文的时候,可以使用PPT或者CAD来绘图,ppt里面提供了很多现成的线条形状,通过组合功能可以设计出很ni……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2327浏览 0评论1802个赞

人工智能

通过RViz中的InteractiveMarkers在ROS中仿真力和力矩(wrench.force和wrench.torque)

通过RViz中的InteractiveMarkers在ROS中仿真力和力矩(wrench.force和wrench.torque)
对于机器人的视觉这些信息,很容易在ROS中呈现,但是对于ROS中力和力矩信息的展示,通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器,这个问题不需要考虑,直接读取真实的力和力矩传感器,然后通过ROS消息发布即可。可当疫情导致的有学不能上,有实验室不能去的时候,想在ROS中检验机器人力控……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2889浏览 0评论571个赞

人工智能

阿克曼转向原理解析

阿克曼转向原理解析
汽车的转向过程就是阿克曼转向。其也是移动机器人的一种运动模式之一。阿克曼基本原理:汽车在行驶过程中(直线和转弯时候),每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹,从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。具有特……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2135浏览 0评论600个赞

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