ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人2

笔者设备：北通 阿修罗 一共有14个按钮和4个线性杆  

1. 使用外接手柄控制小机器人

1.1 安装相关功能包

1. 安装ROS游戏杆功能包

   $ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
   

2. 首先，将手柄连接到电脑上，使用如下代码，检查手柄是否可以被识别到

   $ ls /dev/input/
   

   可以看到,js0就是手柄所创建的端口

1. 我们可以使用jstest命令查看他的工作状态 “` shell $ jstest /dev/input/js0

Driver version is 2.1.0. Joystick (Microsoft X-Box 360 pad) has 8 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Hat0X, Hat0Y) and 11 buttons (BtnA, BtnB, BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR). Testing … (interrupt to exit) Axes: 0: 0 1: 0 2:-32767 3: 0 4: 0 5:-32767 6: 0 7: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off  

随意按动手柄上的任意一个按键，数值都会发生改变
### 1.2 测试Joy功能包
1. 测试手柄在ros中的功能，使用joy和joy_node功能包
``` shell
$ roscore
$ rosrun joy joy_node

  如果配置无误，可以看到  

[ INFO] [1610344484.707536624]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.

发送手柄动作信息 joy_node功能包使用/joy话题发布手柄信息，可以使用如下指令查看

$ rostopic echo /joy

我们随便按一个手柄上的按钮可以看到

axes代表轴向输入，buttons代表按钮输入

1. 可以使用下面的命令获取/joy发布消息的类型 “` shell $ rostopic type /joy

  sensor_msgs/Joy  

4. 使用下面命令查看消息中使用的字段
``` shell
$ rosmsg show sensor_msgs/Joy

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32[] axes
int32[] buttons

1.3 编写手柄控制机器人的程序

  在上文中我们提到了/joy发布信息的类型为sensor_msgs/Joy，头文件就需要加入#include <sensor_msgs/Joy.h> 我们使用手柄上的X(左转)，Y(前进)，B(右转)，A(后退)来控制机器人的运动。
用手柄控制的方式和键盘控制的方式只有两个地方写法不同，如下： 整体程序请看  

ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人  

1. 订阅/joy话题

   ros::Subscriber joySub;
   joySub = n->subscribe("/joy",1,JoyDataCallback);
   

2. 手柄返回函数 “` c++ /_*_

• Function name ：手柄返回函数
• Description ：当手柄动作，就会进入此函数内
• Parameter ：

    @value   返回的值
  

• Return ：无 **/ void JoyDataCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &value) { // 发送控制变量 int send =0; //ROS_INFO(“sub keyboard value = %d”,a); if (value->buttons[2]) {

    // 左转
    speeds[0] = -5.0;
    speeds[1] = 5.0;
    send=1;
  

  } else if(value->buttons[3]) {

    // 前进
    speeds[0] = 5.0;
    speeds[1] = 5.0;
    send=1;
  

  } else if(value->buttons[0]) {

    // 后退
    speeds[0] = -5.0;
    speeds[1] = -5.0;
    send=1;
  

  } else if(value->buttons[1]) {

    //  右转
    speeds[0] = 5.0;
    speeds[1] = -5.0;
    send=1;
  

  } //当接收到信息时才会更新速度值 if (send) {

    updateSpeed();
    send=0;
  

  } } “`

  2.最后

1. 配置CMakeList.txt,在最下面添加：

   add_executable(velocity_joy src/velocity_joy.cpp)
   add_dependencies(velocity_joy webots_ros_generate_messages_cpp)
   target_link_libraries(velocity_joy    ${catkin_LIBRARIES})
   

2. 编译功能包

   $ cd catkin_ws/
   $ catkin_make
   

3. 运行launch文件,可能不会那么快可以TAB出来，打进去一样可以运行

   $ roslaunch webots_demo webots.launch
   

4. 打开joy功能包中的joy_node节点用于获取手柄数据

   $ rosrun joy joy_node
   

5. 运行编写好的代码

   $ rosrun webots_demo velocity_joy
   

6.效果