笔者设备:北通 阿修罗 一共有14个按钮和4个线性杆
1. 使用外接手柄控制小机器人
1.1 安装相关功能包
- 安装ROS游戏杆功能包
$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
- 首先,将手柄连接到电脑上,使用如下代码,检查手柄是否可以被识别到
$ ls /dev/input/
可以看到,js0就是手柄所创建的端口
- 我们可以使用jstest命令查看他的工作状态 “` shell $ jstest /dev/input/js0
Driver version is 2.1.0. Joystick (Microsoft X-Box 360 pad) has 8 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Hat0X, Hat0Y) and 11 buttons (BtnA, BtnB, BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR). Testing … (interrupt to exit) Axes: 0: 0 1: 0 2:-32767 3: 0 4: 0 5:-32767 6: 0 7: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off
随意按动手柄上的任意一个按键,数值都会发生改变
### 1.2 测试Joy功能包
1. 测试手柄在ros中的功能,使用joy和joy_node功能包
``` shell
$ roscore
$ rosrun joy joy_node
如果配置无误,可以看到
[ INFO] [1610344484.707536624]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.
发送手柄动作信息 joy_node功能包使用/joy话题发布手柄信息,可以使用如下指令查看
$ rostopic echo /joy
我们随便按一个手柄上的按钮可以看到
axes代表轴向输入,buttons代表按钮输入
- 可以使用下面的命令获取/joy发布消息的类型 “` shell $ rostopic type /joy
sensor_msgs/Joy
4. 使用下面命令查看消息中使用的字段
``` shell
$ rosmsg show sensor_msgs/Joy
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
float32[] axes
int32[] buttons
1.3 编写手柄控制机器人的程序
在上文中我们提到了/joy发布信息的类型为sensor_msgs/Joy
,头文件就需要加入#include <sensor_msgs/Joy.h>
我们使用手柄上的X(左转),Y(前进),B(右转),A(后退)来控制机器人的运动。
用手柄控制的方式和键盘控制的方式只有两个地方写法不同,如下: 整体程序请看
ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人
- 订阅/joy话题
ros::Subscriber joySub; joySub = n->subscribe("/joy",1,JoyDataCallback);
- 手柄返回函数 “` c++ /_*_
- Function name :手柄返回函数
- Description :当手柄动作,就会进入此函数内
- Parameter :
@value 返回的值
- Return :无 **/ void JoyDataCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &value) { // 发送控制变量 int send =0; //ROS_INFO(“sub keyboard value = %d”,a); if (value->buttons[2]) {
// 左转 speeds[0] = -5.0; speeds[1] = 5.0; send=1;
} else if(value->buttons[3]) {
// 前进 speeds[0] = 5.0; speeds[1] = 5.0; send=1;
} else if(value->buttons[0]) {
// 后退 speeds[0] = -5.0; speeds[1] = -5.0; send=1;
} else if(value->buttons[1]) {
// 右转 speeds[0] = 5.0; speeds[1] = -5.0; send=1;
} //当接收到信息时才会更新速度值 if (send) {
updateSpeed(); send=0;
} } “`
2.最后
- 配置
CMakeList.txt
,在最下面添加:add_executable(velocity_joy src/velocity_joy.cpp) add_dependencies(velocity_joy webots_ros_generate_messages_cpp) target_link_libraries(velocity_joy ${catkin_LIBRARIES})
- 编译功能包
$ cd catkin_ws/ $ catkin_make
- 运行launch文件,可能不会那么快可以TAB出来,打进去一样可以运行
$ roslaunch webots_demo webots.launch
- 打开joy功能包中的joy_node节点用于获取手柄数据
$ rosrun joy joy_node
- 运行编写好的代码
$ rosrun webots_demo velocity_joy
6.效果