在webots中使用激光雷达
注意:
- 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识
webots版本:2020b rev1 ros版本:melodic 在webots中官方给我们提供了多种雷达(有2D雷达和3D雷达) 这里我们用到的是SickLms291
扫描范围:1800 角度分辨率:0.25 … 10 分辨率:10mm 系统误差:+/-35mm(mm为单位), +/-5cm(cm为单位) 统计误差:10mm(mm为单位)
1.添加雷达设备
- 打开第二章节的地图
- 选中Robot,在
Robot->children
下添加PROTO nodes—>devices->sick->SickLms291(lidar)
首先查看雷达的坐标轴位置是否和body的坐标轴同向,不同向以后tf时会很麻烦。
body坐标
雷达坐标
2. 了解webots中激光雷达如何在ROS中发送数据
- 首先使用rosservice查看激光雷达是否成功加入ROS
$ rosservice list
如果没有找到
/robot/Sick_LMS_291/enable
,点击
重新加载webots世界。
可以看到如下图所示:
- 首先使能雷达 “` shell $ rosservice call /robot/Sick_LMS_291/enable “value: 1”
success: True
3. 检查节点是否在发送数据,使用rostopic查看
``` shell
$ rostopic list
可以看到雷达发布了两个主题:
/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0
/robot/Sick_LMS_291/range_image
- 查看
/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0
消息类型 “`shell $ rostopic type /robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0
sensor_msgs/LaserScan
5. 使用以下命令查看消息的数据结构
```shell
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
- 查看激光雷达发送数据信息 “`shell $ rostopic echo /robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0
header: seq: 25796 stamp: secs: 1610417466 nsecs: 836696320 frame_id: “robot/Sick_LMS_291” angle_min: -1.5707950592 angle_max: 1.5707950592 angle_increment: 0.0174532774836 time_increment: 5.55555561732e-06 scan_time: 0.0010000000475 range_min: 0.00999999977648 range_max: 80.0 ranges: [80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 40.593505859375, 1.7109997272491455, 1.747383713722229, 42.924434661865234, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 2.1447083950042725, 1.8642678260803223, 2.059617757797241, 51.29610824584961, 80.0, 2.1025097370147705, 2.0608510971069336, 2.2517471313476562, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0, 80.0]
intensities: []
这些数据很难被人理解,想要更好的理解数据的含义,最好的方法就是使用rviz在图形化界面下展示数据。
``` shell
$ rviz
加载LaserScan和Image显示类型。 LaserScan下将Topic改成/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0
Image下将Topic改成/robot/Sick_LMS_291/range_image
并且需要将Fixed Frame改成robot/Sick_LMS_291
才能正确显示数据
可以看到/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0
和/robot/Sick_LMS_291/range_image
已经成功显示出了前方的障碍物
结语
本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的,主观性较强,如果有哪些不对的地方或者不明白的地方,欢迎评论区留言交流~ 下一章开启导航之旅。 Bye