前言

《ros机器人编程实践》— 第五章动作的定义。前面尝试了定义自己的消息类型和服务，接下来是定义动作。服务只适用于及时响应的消息类型，和编程的函数基本类似，有自己的输入输出。但是在解决机器人运作问题上服务显然就不够用了，就好比投篮，我们用服务来写只能做到写好一个服务将球投出去，至于球在空中的轨迹，是否进球框就不得而知了。而动作的话可以做到将球投出去，等待球进框或者没进框又做下一步的决策。 这里我们将创建一个计时的动作。

实现过程

前面的步骤默认已经创建好了ros的工作区和创建好了包basic，在这基础上继续完成动作的创建。未创建包看这里：ros编程实践（3.1）-创建自己的消息类型

1、ctrl+alt+t呼出终端，在basic目录下创建action目录，并在action目录下创建Timer.action文件：

cd ~/catkin_ws/src/basic/
mkdir action
cd action
vi Timer.action

输入如下文本在Timer.action中：

#这坑爹的书把变量全写在注释里了，还好我眼睛比较尖锐。。。坑死我了
#就像这样duration time_to_wait
#你如果中英文隔开我还挺好看出来的，妈妈的全是英文的谁会注意看哦
duration time_to_wait

---
duration time_elapsed
uint32 updates_sent


---
duration time_elapsed
duration time_remaining

这时可以看看文件目录关系：
ros机器人编程实战（5）- 定义动作

2、运行catkin_make

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3、修改CMakeLists.txt

cd ~/catkin_ws/src/basic
vi CMakeLists.txt

3.1、修改find_package()添加action_msgs:
ros机器人编程实战（5）- 定义动作 3.2、修改add_action_files()中添加FILES Timer.action：
3.3、修改generate_message()添加actionlib_msgs：
3.4、修改catkin_package()添加actionlib_msgs:

4、在package.xml中加上构建依赖项和运行依赖项：

vi package.xml

粘贴下面两行进去。 <build_depend>actionlib_msgs</build_depend> <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

5、返回catkin的根目录编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6、编写基本动作服务器：

6.1、在basic包的src下创建simple_action_serve.py文件：


cd ~/catkin_ws/src/basic/src
vi simple_action_serve.py
chmod 777 simple_action_serve.py

输入以下; simple_action_serve.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
import time
import actionlib
from basic.msg import TimerAction,TimerGoal,TimerResult

def do_timer(goal):
	start_time=time.time()
	time.sleep(goal.time_to_wait.to_sec())
	result=TimerResult()
	result.time_elapsed=rospy.Duration.from_sec(time.time()-start_time)
	result.updates_sent=0
	server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('timer_action_server')
server=actionlib.SimpleActionServer('timer',TimerAction,do_timer,False)
server.start()
rospy.spin()

6.2、ctrl+alt+t打开新终端运行roscore：

roscore

6.3、返回根目录编译运行脚本：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun basic simple_action_serve.py

7、list看是否有相应的服务运行

ros机器人编程实战（5）- 定义动作

8、动作的使用：

8.1、创建动作使用脚本：

cd ~/catkin_ws/src/basic/src
vi simple_action_client.py
chmod 777 simple_action_client.py

输入以下： simple_action_client.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from basic.msg import TimerAction,TimerGoal,TimerResult

rospy.init_node('timer_action_client')
client=actionlib.SimpleActionClient('timer',TimerAction)
client.wait_for_server()
goal=TimerGoal()
goal.time_to_wait=rospy.Duration.from_sec(5.0)
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
print('Time elapsed:%f'%(client.get_result().time_elapsed.to_sec()))

8.2、返回根目录编译运行脚本：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun basic simple_action_client.py

运行效果：

前言