前言
《ros机器人编程实践》第六章机器人与仿真
子系统概念
子系统:机器人通过建立子系统的方法来简化设计和分析过程。
- 执行子系统:直接与机器人轮子或者机械臂交互
- 感知子系统:直接与传感器交互
- 计算机系统:将执行子系统和感知子系统连接在一起,并通过数据处理,让机器人完成一系列任务
执行子系统
- 移动平台
- 机械臂
传感子系统
- 相机
- 深度相机
- 激光雷达
- 旋转编码器
机器人平台
- PR2
- Fetch
- Robonaut 2
- TurtleBot
《ros机器人编程实践》第六章机器人与仿真
子系统:机器人通过建立子系统的方法来简化设计和分析过程。