为了使创建的URDF机器人模型正确运动,必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见:robot_state_publisher sensor_msgs::JointState消息格式为:
std_msgs/Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort
那么,如何正确给sensor_msgs::JointState型消息赋值呢? 从消息格式可知,该消息类型包含消息头std_msgs/Header header和数据内容两部分,因此赋值时也需要正确处理这两部分内容,缺一不可,否则消息不能正确发布,并有异常报警导致程序异常。 假设声明消息变量为:
sensor_msgs::JointState joint_state;
1.消息头赋值
消息头的赋值仅需处理如下即可:
joint_state.header.stamp = ros::Time::now();
2.消息内容的赋值
从上述消息格式中可知,该消息数据包含多个不同含义的数组,并且该数组没有指定数组长度,因此在赋值时需要明确指定其数组长度,并赋值。方法有两种: 1.resize指定数组长度,再赋值
joint_state.name.resize(3); //指定name数组长度
joint_state.position.resize(3);//指定position数组长度
joint_state.name[0] ="joint1";//name数组的第一个元素赋值
joint_state.position[0] = 0;//position数组的第一个元素赋值
2.{}赋值 该方法类似于C/C++声明数组并赋初值
joint_state.name={"joint1","joint2","joint3"};//指定数组大小,并赋值
joint_state.position={0,0,0};
velocity和effort相同,经过上述两步赋值后,可正常发布消息。