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标签:ROS史话

ROS史话36篇 | 1. 此岸与彼岸

如果从中国东海岸或东南海岸的任何一座城市,比如上海,青岛,连云港,温州,福州向东看,是一片汪洋,称为东海。 再向东,穿过东海并突破日本弧形岛礁的包围,就进入了地球上最大的水域——太平洋。 ……

ROS史话36篇 | 2.柳树街68号

这是一条叫柳树路(Willow Road)的林荫道,这片绿荫覆盖的区域住满了硅谷的商业精英和IT新贵们,也拥挤着追求创业梦想的年轻人。 ……

ROS史话36篇 | 3.机器人毕业舞会

2010年5月26日,人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁,临时搭建的一座帐篷中举办。 5月的加州,凉意正浓……

ROS史话36篇 | 4.PR2的缔造者

车库创立的后,斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时,哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森,还是库辛斯,都没有机器人背景和开发经验,这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一……

ROS史话36篇 | 5. ROS的起源

在机器人毕业典礼上,PR2的两位项目经理,博格和威罗拜克不但给来宾们介绍了PR2机器人,还隆重介绍了PR2机器人采用的软件系统:ROS。   PR2机器人机器人挥舞的大旗上正是印着“ROS”的标志。ROS也正是本书的主题。  ……

ROS史话36篇 | 6. ROS之父

ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利(MorganQuigley)设计的,因此在柳树车库机器人公司内部把奎格利称为ROS之父。   奎格利从小就喜欢编程。小学期间,就开始在苹果2型(APPLE II)电脑上,用Logo语言控制屏幕上的“……

ROS史话36篇 | 7. ROS被OSRF托管

2012年,柳树车库机器人成立了一家新公司,“开源机器人基金会(OpenSource Robotics Foundation,简称OSRF)”,这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式,让OSRF独立推动RO……

ROS史话36篇 | 8.ROS开发者大会

在ROS的发展历程中,有两件非常重要的事件,其一就是成立了独立运营的“开源机器人基金会”,推动ROS的发展;其二就是每年举办的ROS开发者大会。   随着ROS社群不断的壮大,在2012……

ROS史话36篇 | 9. ROS乌龟的起源

每一个ROS版本的发布,都伴随着一个新的乌龟吉祥物和小图标。 很多初学者,甚至有一定经验的人都不了解为什么ROS要用乌龟,ROS的设计者是怎么想的? ……

ROS史话36篇 | 10. 乌龟机器人

瓦尔特1910年出生于美国[1],幼年由于父母的缘故,来到英语求学。后来成为一名神经科学家。一生多数时间在美国做研究。为了研究大脑和神经反应,1948至1949年间,瓦尔特制作了一个被自己称为“……

ROS史话36篇 | 11. 乌龟设计师

每一个ROS版本的发布,都伴随着一个新的乌龟吉祥物,赏心悦目。 乔许·埃林森(Josh Ellingson)设计了几乎所有的ROS吉祥物,PR2宣传形象,还有R……

ROS史话36篇 | 12. ROS的名字和乌龟帮

ROS英语称为Robot Operating System,翻译成中文,就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字,柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一个操作系统。……

ROS史话36篇 | 13. ROS第一只乌龟

车库在2010年初完成了ROS 1.0版,并在当年三月份推出,这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle(箱龟)。 随着机器人毕业舞会的举办,PR2挥舞着ROS大旗,标志着ROS正式登上……

ROS史话36篇 | 14. ROS导航与hiDOF

ROS里的导航(navigation)软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学(Washington University in St. Louis),……

ROS史话36篇 | 15. ROS之可视化rviz

ROS可视化(visualization)工具是一个可视化的仿真环境,通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态,传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境,下面是rviz的样子。&nbs……

ROS史话36篇 | 16. ROS阿C龟-诺亚方龟

这是ROS的第二个版本C Turtle,2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟,这次只阿C龟,如果延续这种命名方式,我们看到的后续的版本将会是D Turtle, E Turtle,………

ROS史话36篇 | 17. ROS之物体操控manipulation

ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包:如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下,对四周环境中的物体控制有多么重要。 大家……

ROS史话36篇 | 18. ROS飞天金刚龟与视觉传感器

ROS的第三个版本D版本,于2011年3月发布,吉祥物是菱背龟(Diamondback),亦称为金刚龟,因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中,无数只金刚龟在菱形风筝的助力下,在空中自由地飞翔。&n……

ROS史话36篇 | 19. ROS之OpenCV

ROS已经加入对视觉信息处理的支持,尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基(Gary Bradski)在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。Op……

ROS史话36篇 | 20. ROS之KDL

把ROS底层的库进一步分离成单独的模块,如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护,每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。 ……

ROS史话36篇 | 22. ROS与Windows

ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的,对Windows下长大的开发人员而言,这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面,忽然倒退到命令行,真实很难适应。<……

ROS史话36篇 | 23. ROS之Gazebo

有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境,这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候,我们学习了,位移,速度,加速度,重力,摩擦力等概念,在这样的仿真环境里,可以模拟这样一些……

ROS史话36篇 | 24. ROS之编译系统

编译系统将各种软件包组织在一起,生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得ROS的设计原则之一是:跨平台和多语言支持,做到这一点非常不易,编译系统起到关键作用。……

ROS史话36篇 | 25.ROS之皆大欢喜(Player与Stage)

以前有专门为ROS定制的软件库如PCL、Stage、Gazebo。H版本里这一部分做了较大的变动,将依赖于这些专用的软件库,修改成了依赖于其相应标准软件库。比如,一个软件包需要依赖ROS版的PCL,现在则改为依赖标准的PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。St……

ROS史话36篇 | 26. ROS驱动DARPA挑战赛

 在2015年,DARPA举办了一届机器人挑战赛(DARPA Robotics Challenge)。23只进入决赛的队伍中,有18支队伍使用ROS,有14支队伍利用Gazebo进行仿真,ROS取得非凡的成绩。……

ROS史话36篇 | 27. ROS之MoveIt!

MoveIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪,名字是怎么来的,怎么还有一个感叹号?如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫GraspIt!,就不会觉得特别奇怪了。MoveeIt!源于ROS的机械臂导航(arm_navigation)软件包,但是MoveIt!的创始团队希望……

ROS史话36篇 | 28. TurtleBot的故事

TurtleBot是一款移动机器人,特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘,可以用于研究机器人的导航问题:即机器人决定往哪个方向走,怎么走,怎么绕过障碍物,最终到达目的地。不少ROS的初学者是在TurtleBot的陪伴下学习的机器人编程的。以至于一些人想方设法能……

ROS史话36篇 | 29. TurtleBot背后的女人

说到TurtleBot,就要说背后的男男女女。 前文说过,TurtleBot是图利·弗特(Tully Foote)和麦罗尼·威瑟(Melonee Wise)发明的,而且软硬件开源,最早的使用者是Google。&……

ROS史话36篇 | 30. TurtleBot背后的男人

TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特(Tully Foote)。 图利·弗特本科就读于加州理工学院(California Institute of Technology),硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学(Uni……

ROS史话36篇 | 31. TurtleBot的演变

TurtleBot非常受欢迎,全球卖出了上千台TurtleBot。这是两位创始人始料未及的。 究其原因是,所有好一点的机器人都太贵了,自己设计开发一款机器人也太贵了,太费时了。 Tu……

ROS史话36篇 | 32. ROS之IPI

工业感知公司(Industrial Perception, Inc.,简称IPI),是柳树车库孵化的另一家公司,从2012年起从柳树车库独立出来。面向未来电子商务物流,利用视觉技术辅助货物的装卸,物品分拣,上下物料。 传统的机器……

ROS史话36篇 | 33. 秘密项目PlatformBot爱与恨

2012年开始,车库启动了一个秘密项目PlatformBot,麦罗尼·威瑟领导PlatformBot团队。时至今日,也没有多少人听说过车库的这个PlatformBot项目。PlatformBot最初目标是建造售价10000美元的服务机器人, ……

ROS史话36篇 | 34. 从非盈利组织OSRF到企业化的OSRC

维护ROS成立的开源机器人基金会,一直以来都遭受着来自资本市场的诱惑。2016年,开源机器人基金会(OSRF)接受了丰田研究院(TRI)一百万美金善款,这是一笔非常大的捐助。然而,这笔捐款在ROS圈引起了非常大的担忧,因为OSRF与丰田研究院建立了一个以盈利为目的开源机器人……

ROS史话36篇 |35. 实习生计划

柳树车库非常重视在机器人领域的影响力,为了进一步提高这种影响力,柳树车库一开始就在全球大学里推进实习生计划,该计划前后共吸引了超过130名的实习生。 很多机器人领域的学生以能到柳树车库实习为荣。随着柳树车库的名气不断增加,那些在……

ROS史话36篇 |36. 柳树车库系繁花盛叶

从“柳树车库”直接衍生出的公司正在改变着世界。一些前期的公司包括:hiDOF:机器人与自动化软件咨询公司,2013被Google收购。IPI(Industrial Perception Inc.):利用视觉辅助工业机械臂搬运货物,2013……

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