运行 Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型： [ERROR] [1602741280.449037435, 153.231000000]: Ignoring transform from……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 1359浏览 0评论1123个赞
这里放了一个小强机器人的bag和我自己的bag包，以供大家测试。 链接：https://pan.baidu.com/s/1GF5FNFIKiRV3wbmBH3HwWQ 提取码：668d 前提： 1.需要三维激光启动节点，发布/points……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2280浏览 0评论2491个赞
首先，根据不同的雷达，了解雷达发布的点云消息。（IMU也是一样，了解IMU发布的点云topic）。 本文使用的是Robosense 16线激光雷达，暂时未使用IMU（建议6轴，再加上GPS定位精度会高很多）发布PointCloud2类型的消息默认的topic为rslidar_po……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2266浏览 0评论1452个赞
大概流程走完，其实还是有点懵逼的，下面就官方文档，讨论下细节，要是我自己没注意到的点。 Validate your bag 如果是准备跑自己的或者别人的bag包，这一步是很有必要的，可以从中获得相关消息的topic和frame_id,这个在填写lua文……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2130浏览 0评论1503个赞
*转载请注明出处 @梦凝小筑1.1 Cartographer 整体结构……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 1386浏览 0评论391个赞
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 2896浏览 0评论2881个赞
一、前言该篇为本文的重点，主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程，但是由于教……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 2997浏览 0评论1659个赞
……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 1835浏览 0评论1610个赞
一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographer SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法（hector、gmapping、cartographer）<……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 1850浏览 0评论1890个赞
*转载请注明出处 @梦凝小筑1.2 Cartographer 源码软件结构 Cartographer 的源码中，主要有两大部分：&n……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 2218浏览 0评论2458个赞
本文前言 *转载请注明出处 @梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM，因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。因此在看了原论文和……继续阅读 » 梦凝小筑 4年前 (2021-04-26) 2055浏览 0评论2197个赞
