基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2126浏览 0评论208个赞
搜索区域 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1228浏览 0评论2188个赞
目录 一、VIO（Visual-Inertial Odometry）概述……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2909浏览 0评论2136个赞
一. 轨迹规划是什么？ 在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 1、路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2732浏览 0评论1137个赞
在上一篇文章中，我们得到的轨迹并不是很好，与路径差别有点大，我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合，而且不希望有打结的现象，而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路： 思路一：把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二：调整时间分配，来避免……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2425浏览 0评论1688个赞
@[toc]……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1602浏览 0评论2851个赞
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2139浏览 0评论2536个赞
目录一、旋转运动学1.1 线速度与角速度1.2……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1288浏览 0评论1037个赞
@[toc]一、ORB特征<……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2407浏览 0评论881个赞
@[toc]一、初始化特征匹配<……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1775浏览 0评论586个赞
@[toc]1.……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2071浏览 0评论2503个赞
@[toc]一、词袋模型的引出<……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2286浏览 0评论1509个赞
