ROS URDF(五): sensor_msgs::JointState 消息类型的赋值

为了使创建的URDF机器人模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：robot_state_publisher   sensor_msgs::JointState消息格式为：  

std_msgs/Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

  那么，如何正确给sensor_msgs::JointState型消息赋值呢？   从消息格式可知，该消息类型包含消息头std_msgs/Header header和数据内容两部分，因此赋值时也需要正确处理这两部分内容，缺一不可，否则消息不能正确发布，并有异常报警导致程序异常。   假设声明消息变量为：  

sensor_msgs::JointState joint_state;

1.消息头赋值

  消息头的赋值仅需处理如下即可：  

joint_state.header.stamp = ros::Time::now();

2.消息内容的赋值

  从上述消息格式中可知，该消息数据包含多个不同含义的数组，并且该数组没有指定数组长度，因此在赋值时需要明确指定其数组长度，并赋值。方法有两种：   1.resize指定数组长度，再赋值  

joint_state.name.resize(3); //指定name数组长度
joint_state.position.resize(3);//指定position数组长度
joint_state.name[0] ="joint1";//name数组的第一个元素赋值
joint_state.position[0] = 0;//position数组的第一个元素赋值

  2.{}赋值 该方法类似于C/C++声明数组并赋初值  

joint_state.name={"joint1","joint2","joint3"};//指定数组大小，并赋值
joint_state.position={0,0,0};

  velocity和effort相同，经过上述两步赋值后，可正常发布消息。