有限状态机

它代表有限数量的状态以及各个状态之间进行跳转的动作。举个例子来说，我们现在躺在床上，然后需要关灯睡觉，那么接下来我们要穿上鞋子，当穿好鞋子之后应该走到开关前，当走到开关前面之后，最后再把灯关掉。在完成这个动作的过程中，我们有三个状态，躺在床上，穿鞋子，走到开关前。接下来用一张流程图来进行形象的说明    

有限状态机在Task中的应用

有限状态机的应用贯穿了整个task层，接下来我就以角球的脚本进行讲解，首先来看一下task层的脚本中有限状态机的体现以及应用    

角球1

战术示意图

用自然语言来描述就是说守门员和后卫都是在自己半场做防守，前锋到罚球点去拿球，同时中场在另外一边接球，持球装置瞄准一个特定的坐标点(我程序里设定的是(255,0))，然后使用挑射将球传到另外一边，中场使用最小二乘法拟合出高尔夫球的路径并在预定接球点等球，并且此时中场的持球装置是一直对着对方球门的，只要中场车一接到球就马上射门，这样可以最大程度上提高接球率。task层程序如下图

这份代码对于有限状态机的实现十分清晰，蓝色框里面就是不同的状态  

switch = function()
		if A then
			B
		end
end,

这一段语句就是状态机的跳转条件，A是状态跳转条件，B是下一个要转入的状态，在每个状态开头都会有这个判断语句，用来跳出当前所在状态 最后一个状态就是finish状态，就是相当于该脚本执行结束了。  

角球2

战术示意图  

自然语言描述：守门员和后卫都是在自己半场做防守，前锋到罚球点去拿球，同时中场以阿基米德螺旋轨迹运动到另外半场，并且在公转的同时进行自传，前锋瞄准一个特定的坐标点(我程序里设定的是(255,0))，然后使用挑射将球传到另外一边，在前锋开球之后，中场马上进入接球状态，根据最小二乘法拟合出来的高尔夫球的轨迹去接球，此时中场的持球装置就一直对着对方的球门了，以提高自己的射门命中率。  

有限状态机的实现

角球3

战术示意图

自然语言描述：守门员和后卫都是在自己半场做防守，前锋到罚球点去拿球，同时中场在另外半场绕特定的圆心做圆周运动，同时也进行自转，前锋瞄准一个特定的坐标点(我程序里设定的是(255,0))，然后使用挑射将球传到另外一边，在前锋开球之后，中场马上进入接球状态，中场根据最小二乘法拟合出来的高尔夫球的轨迹去接球，此时中场的持球装置就一直对着对方的球门了，以提高自己的射门命中率。  

有限状态机的实现

                                               （づ￣3￣）づ╭❤～一键三连，这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧