【OMPL】安装与介绍（1）_人工智能

坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么教程，于是就不怎么做这种重复工作了。最近学习OMPL，发现虽然这个库用途广泛，但有关的中文教程却少得不像话。考虑到运动规划也是一个不小的研究领域，针对小白的入门介绍还是有必要的。于是简单翻译了官网教程，结合了我的踩坑过程发出来，希望对大家有些许帮助。如果相关的其它资料，也希望大家分享学习。

1 简介

开源运动规划库（OMPL）是一个包含许多常用运动规划算法（以基于采样的算法，如RRT、PRM为主）的C++库。也是大名鼎鼎的机器人工具集Moveit!所默认采用的运动规划算法库。

The default motion planners for move_group are configured using OMPL and the MoveIt interface to OMPL by the MoveIt Setup Assistant. —–Moveit! Concepts Documentation

通常进行ROS机器人研究时，我们直接使用Moveit!的接口就可以了。但Moveit!是一个同时集成运动学、运动规划、碰撞检测、3D 感知、导航等的庞大工具集，如果我们只需要研究和使用运动规划功能，那么单独使用OMPL也是不错的选择。

OMPL用于运动规划

2 安装

本文所使用的系统版本：ubuntu 18.04

官方声称通过测试的版本：ubuntu 14.04, 15.10, 16.04, 17.10, 18.04

官方网站提供了源码安装和二进制安装两种方法。我采用二进制安装方法并未成功，因此只介绍源码安装。

2.1 下载安装脚本

从该链接下载脚本：https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh

得到名为install-ompl-ubuntu.sh的脚本文件

2.2 修改权限

从脚本所在目录打开终端，执行以下命令：

chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

2.3 运行安装脚本

根据不同的需求，有三种可选的安装命令。

（1）仅C++版本

./install-ompl-ubuntu.sh

（2）C++版本并绑定了Python接口

./install-ompl-ubuntu.sh --python

（3）C++版本并绑定了Python接口，同时带有可视化界面OMPL.app

./install-ompl-ubuntu.sh --app

2.4 说明

运行脚本时，会下载源码包omplapp-[版本号]-Source.tar.gz ，该过程需要科学上网。如果没有条件，可用如下方法解决：

进入如下镜像网站下载最新版本的源码包（发文时为1.4.2），将其放置在install-ompl-ubuntu.sh的同级目录下。

替代镜像网站www.mirrorservice.org

打开install-ompl-ubuntu.sh，将install_ompl()下的

wget -O - https://bitbucket.org/ompl/ompl/downloads/$OMPL-1.4.2-Source.tar.gz | tar zxf -

修改为（注意版本号对应）

tar zxf $OMPL-1.4.2-Source.tar.gz

接下来按照2.3节操作即可

2.5 测试

如果安装成功，在ompl-1.4.2-Source/build/Release/bin/中将会看到大量示例可执行文件，在该目录下打开终端，运行：

./demo_RigidBodyPlanning

将会看到以如下信息开头的运行结果，信息的含义将会在下一章中讲到。

 OMPL version: 1.4.2
 Info:    RRTConnect: Space information setup was not yet called. Calling now.
 Debug:   RRTConnect: Planner range detected to be 1.006980
 ...