文章简述：本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉开发中涉及到的相机驱动配置问题，讲述如何安装Realsense的相机驱动以及相机与ROS支持的功能包，并针对安装过程中出现的错误进行分析并提供相应的解决方案。
安装环境：
虚拟机：VMware 系统版本：Ubuntu 18.04 ROS版本：Melodic 摄像头：Intel Realsense D435i
RealSense SDK安装
# RealSense SDK github
github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
1、克隆SDK
打开终端，在终端中输入以下命令
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
2、安装相关依赖
在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
3、安装权限脚本
在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
4、进行编译与安装
执行以下命令实现编译与安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
5、测试安装是否成功
打开新的终端，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture
安装成功则可以看到输入命令后打开一个窗口，窗口中显示相机拍摄到的画面如下图所示。
6、错误汇总
0x01 进行编译与安装相关错误
1、问题描述
在根据本文章的相关步骤进行驱动安装与配置时，在第四步进行编译与安装，执行以下指令，出现如图所示的错误提示
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
通过终端反馈的错误信息我们可以知道，该错误出现的主要原因是librealsense/build/commom/fw目录中的文件L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin与在cmake时访问的远程文件存在哈希值匹配错误，即上面提及的expected hash与actual hash存在差异。
2、解决方案
访问以下链接（该链接在终端中提及），下载L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin，并将其更新至librealsense/build/commom/fw目录中
realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Releases/L5xx/FW/L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin
更新文件后再次执行以下命令，问题解决，最终显示如图所示的结果
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
0x02 测试安装错误汇总
1、问题描述
按照本文章完成驱动编译与安装后，进入测试安装步骤时，运行如下指令，出现如图所示错误
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture
出现该错误的原因是，由于RealSense D435i是RGBD相机，也就是颜色与深度相机，其数据量大，需要使用USB3.0的接口才能承受大数据流的传输，如果您使用的是USB2.0接口，则会出现上述的错误提示。
2、解决方案
更换USB接口即可解决该问题
3、问题解析
如何判断USB接口是2.0还是3.0呢。 打开新的终端，输入以下命令并执行
cd librealsense/build/examples/C/depth/
./rs-depth
如果你使用的是USB2.0的接口，终端反馈如下图所示
如果你使用的是USB拓展器并且拓展器接的是USB3.0接口，终端反馈如下图所示
如果你使用的是USB3.0接口，终端反馈如下图所示
RealSense-ROS安装
如果你已经新建了ROS工作空间，或者已经建好了ROS工作空间，则可以直接在工作空间的src目录下克隆相关功能包，然后进行编译，具体命令参考下方：
#已建好工作空间
cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
#未建立工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
完成上述步骤后，打开新的终端，使用以下命令进行测试：
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
总结
本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉学习过程中，安装相机驱动的方法与解决问题的办法，在这过程中，笔者参考了很多的文章，借着其他人的肩膀，写下了该文，希望能够对浏览到此文章的你具有一定的帮助。
