摘要
运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，我想自己DIY一整套两轮差分底盘，并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干，本章节主要内容： 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标
1.stm32主控硬件设计
完整的stm32主控硬件包括：带霍尔编码器的直流减速电机、电机驱动、stm32单片机开发板等配件。
1.1.带霍尔编码器的直流减速电机
电路（图1）带霍尔编码器的直流减速电机
要制作一台机器人底盘，需要一套完整的电机部件，就如图1中看到的一样，需要有轮胎、联轴器、减速箱、电机和编码器，具体选型可以参考这几个方面的因素： 轮胎：直径越大，小车的越障能力越好，但会降低小车爬坡的马力； 联轴器：选择跟轮胎与电机输出轴尺寸相匹配的型号； 减速箱：减速比决定电机输出轴的扭矩，减速比越大，输出轴扭矩越大，但输出轴转速越慢； 电机：一般是12V的电机，直流有刷简单易控制； 编码器：一般为增量式正交编码器，编码线数根据实际需要精度进行选择。 
（图2）电机接线端口
如图2，可以清楚的看到电机的接线端口，其实电路板上也是有丝印标注的。接线分为两类，一类是电机控制（电机线+、电机线-），另一类是编码器（编码器5V、编码器A相、编码器B相、编码器GND）。
1.2.电机驱动电路
（图3）TB6612FNG电机驱动
了解了电机的构造知识后，就来介绍一下如何将电机驱动起来。如图3所示，TB6612FNG是很流行的一款电机驱动芯片，相比于传统的L298N效率上提升很多，而且体积大幅减小。TB6612FNG是双驱动，也就是可以驱动两个电机；TB6612FNG每通道输出最高1.2 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2 A（连续脉冲/单脉冲）；4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止；PWM支持频率高达100 kHz。 
（图4）TB6612FNG引脚定义
TB6612FNG的引脚定义，如图4所示，引脚分为电源脚、控制输入脚、控制输出脚。 VM：为电机驱动电压，根据实际电机额定电压选择，推荐使用12V供电； VCC：逻辑电源供电，推荐使用5V供电； STBY：待机/工作状态切换，低电平待机，高电平工作； PWMA：A端口电机PWM调速信号输入； AIN1和AIN2：A电机转向控制信号输入； PWMB：B端口电机PWM调速信号输入； BIN1和BIN2：B电机转向控制信号输入； AO1和AO2：A端口电机驱动信号输出； BO1和BO2：B端口电机驱动信号输出。 
（图5）TB6612FNG控制信号真值表
最后，我们来看一下控制信号的逻辑真值表，如图5，输入由单片机IO口给定，再结合PWM信号，便可以实现对电机的正/反转和调速控制了。由于两路电机控制是一模一样的，所以另一路控制信号的逻辑真值表就不重复赘述了。
1.3.霍尔正交编码器原理
（图6）霍尔正交编码器原理
如果两个信号相位相差90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相位相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向。利用单片机的IO口对编码器的A、B相进行捕获，很容易得到电机的转速和转向。霍尔正交编码器原理，如图6。
1.4.stm32单片机最小系统
stm32单片机常用的型号是stm32f103，根据具体需求的Flash容量、RAM容量、IO口数量进行选择，下面是常用的一些型号参数对比，如图7。 
（图7）stm32f103系列单片机参数对比
考虑到stm32主控只是用于两个电机的控制，资源开销不算大，需要用到的IO口也不是很多，定时器资源也不多，出于性价比考虑推荐stm32f103c8t6这个型号。 
（图8）stm32f103f103c8t6最小系统板
如图8所示，stm32f103c8t6最小系统板比较简洁，控制两个电动机，只需要用两个IO口输出2路PWM分别给两个电机调速，用4个IO口分别控制两个电机的方向，另外4个IO口分别接两个电机的正交编码器输入，UART1与UART2跟上位机连接分别用于程序debug与上层指令控制。
1.5.stm32主控硬件整体框图
第一个版本的硬件电路是用飞线连接的各个模块，电路稳定性很差，而且外观极其丑陋。痛定思痛，决心老老实实设计电路板，把各模块集成到一个板子上，经过两次改板打样，终于成功了。如图9，板子简洁美观，而且接插端子布局合理，符合我一向严苛的标准。
（图9）stm32主控电路板
好了，有了这个电路板就好办多了。针对这个电路板，讲讲我的设计思路吧。首先需要设计一个电源系统，用于单片机供电、电机供电、外部设备供电，同时还要考虑电源反接、过压、短路等保护；然后需要设计一个stm32单片机最小系统电路；最后围绕stm32最小系统，需要设计电机驱动、UART转USB、编码器信号捕获这些外围电路，同时还要考虑电机堵转保护、电机对系统电源干扰等问题。逐一采坑之后，差不多就完成设计了。stm32主控硬件整体框图，如图10。 
（图10）stm32主控硬件整体框图
