ROS-常用可视化工具的使用

1.运行小海龟仿真工具  
  打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具  
  1.ros_console   展示一些系统中默认的日志信息，比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息  
  2.rqt_plot   绘制数据曲线   比如订阅小海龟的位置信息  
  3.rqt_image_view   查看摄像头图像  
  4.rqt   里面继承了ROS中所有的可视化工具，是一个自动性的工具  
  5.Rviz   Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。   ➢ 在rviz中,可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位 置、材质、关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来。   ➢ 同时,rviz还可以通过图形化的方式,实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围 环境的变化等信息。   ➢ 总而言之,rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据,为用户进行所有可监测信 息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下,通过按钮、滑动条、数值等方式, 控制机器人的行为。  
 
  6.Gazebo