QT rqt_console 收集日志信息，方便做筛选，调试 
rqt_plot 订阅某个数据，自行绘制成图表 
rqt_image_view 显示摄像头图像 
rqt 一个rqt汇总工具箱，包含所有rqt的相关内容 
Rviz Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。 
0：3D视角区 1：工具栏 2.显示项列表 3.视角设置区 4.时间显示区 启动 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「nidie508」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/nidie508/article/details/104234038
sudo rviz rviz
Gazefo Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台 具备强大的物理引擎 高质量的图形渲染 方便的编程与图形接口 开源免费 其典型应用场景包括 测试机器人算法 机器人的设计 现实情景下的回溯测试 
0：3D视图区 1：工具栏 2.模型列表 3.模型属性项 4.时间显示区 虚拟机可能带不起来，带起来了，还要下载各种工具（从国外下载），网络不好尽量别使用。可以从一些国内开源网站下载，这样就不用加载。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「nidie508」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/nidie508/article/details/104234038
