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创建 std_srvs::Empty 型 Service (参数为空的服务)

人工智能 bbtang5568 3093次浏览 0个评论

参考:ros::NodeHandle::advertiseService() API docs 1 包含头文件  


#include <std_srvs/Empty.h>

  2 创建服务,并绑定服务的回调函数  


restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB, this);

  3 定义服务回调函数功能,注意回调函数的参数为(1)std_srvs::Empty::Request &req; (2)std_srvs::Empty::Response &res  


bool bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty::Request &req,  std_srvs::Empty::Response &res)
{
    return true;
}

  在应用中遇到的两个问题:   (1)创建服务错误  


restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB)

  报警:  


error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::advertiseService(const char [20], bool (bp_hdw::bp_hdw_common::*)(std_srvs::Empty::Request&, std_srvs::Empty::Response&))’

  原因是丢掉了this,函数原型为 advertiseService (const std::string &service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), T *obj),正确结果如下:  


restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB, this);

  (2)通过参考链接将回调函数的参数写为std_srvs::Empty &req 和 std_srvs::Empty &res  


restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty &req,  std_srvs::Empty &res)

  报警:  


error: ‘const struct std_srvs::Empty’ has no member named ‘serialize’

  正确结果为  


restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty::Request &req,  std_srvs::Empty::Response &res)

 


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