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标签:运动学

人工智能

机器人运动估计系列(一)——基础介绍

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作为航空航天类专业毕业,马上要入机器人坑、直博坑的小本科生,要来写这样一个系列的文章,我感到诚惶诚恐。不过,人还是得有一些追求的,写这样一系列文章很难,但是相信对我自己的提升也会不少。当然,作为一名资深小白,出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现,……继续阅读 »

西涯先生 4年前 (2021-04-26) 2019浏览 0评论183个赞

人工智能

标准DH建模与改进DH建模

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standard_DH   根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系,然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换,最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆,每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1……继续阅读 »

展翅飞翔mxq 4年前 (2021-04-26) 2402浏览 0评论572个赞

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