前言在上一篇文章中，我们了解了用于表示机器人……继续阅读 » 西涯先生 4年前 (2021-04-26) 1401浏览 0评论1272个赞
作为航空航天类专业毕业，马上要入机器人坑、直博坑的小本科生，要来写这样一个系列的文章，我感到诚惶诚恐。不过，人还是得有一些追求的，写这样一系列文章很难，但是相信对我自己的提升也会不少。当然，作为一名资深小白，出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现，……继续阅读 » 西涯先生 4年前 (2021-04-26) 1341浏览 0评论1094个赞
J0：假设位姿q(1xN)对应的雅克比矩阵(6xN)，N为机器人关节的个数，机器人雅克比矩阵将关节速度与末端执行器空间速度V=J0*qd映射到世界坐标系中，即在末端执行器坐标系中计算雅可比矩阵并将其转换为世界坐标系 <……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2670浏览 0评论1922个赞
1.利用工具箱建模，供验证用 选用二轴平面机械臂，两个关节角分别是theta1和theta2. view(3); Lnk1 = Link……继续阅读 » 搁浅 4年前 (2021-04-26) 3071浏览 0评论2262个赞
机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构 在讨论机器人运动之前，先复习一些基本概念（啰里吧嗦环节）。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。 1.自由度（degree of freedom）  ……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 1845浏览 0评论1155个赞
【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录，方便自己后面复习、改进。基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 3265浏览 0评论837个赞
……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 2162浏览 0评论2791个赞
standard_DH 根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1……继续阅读 » 展翅飞翔mxq 4年前 (2021-04-26) 2443浏览 0评论2582个赞
