在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。 一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2847浏览 0评论1940个赞
由于疫情原因不能进入实验室，遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点，仅供参考。 1. 环境搭建 世界环……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2563浏览 0评论2220个赞
6,视觉算法 这里我以OpenCv中的SIFT描述子检测目标物体相对于相机的位姿。这里有个开源的包。find_object_2d是ROS平台下一个功能强大的识别物体的功能包。由于对于纯颜色物体具有很少的特征，所以我决定把另外两个物快……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2493浏览 0评论2131个赞
结论： 相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下： 那末怎么使用呢？ ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2086浏览 0评论1752个赞
最近老师定做了一个气动手抓，手抓的原理简单，主要是通过气泵充气后，通过24v电压控制，进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开，此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。 首先分析一下继电器大致原理：如图所示，可以简化理解成通过给线圈通电后，然后产生电磁效应，使衔铁向……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1382浏览 0评论1080个赞
一，配置环境 硬件： UR5工业机器人 Kinect V2 软件： 注意我是将下面包安装在ros下工作目……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2265浏览 0评论2857个赞
1,ROS 根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With ROS”中提到。 ROS （robot……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1725浏览 0评论2676个赞
通过rostopic list 可以查看发布的话题，可以看到有/tag_detections和/tf话题，那麽我们先编写订阅/tag_detections，然后根据此模板订阅成/tf ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2850浏览 0评论2867个赞
fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_;void visionCallback(const fake_ar_publisher……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1803浏览 0评论1939个赞
进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料：apriltags下tag标签，usb摄像头，标定板，ur5（也可以用gazebo模型代替） 大致流程……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2163浏览 0评论1947个赞
主要参考网址：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692 <……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1430浏览 0评论564个赞
参考网址：https://industrial-training-……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2037浏览 0评论2385个赞
这一块自己参照以下网址配置 https://i……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2119浏览 0评论2310个赞
××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接：https://github.com/harrycomeon/Project1-Apriltags-UR5 由于直接采用myrobot的效果并不好，所以……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2229浏览 0评论704个赞
首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1767浏览 0评论2761个赞
硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，aubo_i5机械臂 软件环境：ros操作系统，aubo_i5驱动包 1，安装ros操作系统 下面链接前半部分为安装教程： https://blog.csd……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2646浏览 0评论1848个赞
错位情况：  2449浏览 0评论2160个赞
首先感谢实验课的助教工作，然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1485浏览 0评论242个赞
