1,ROS
根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With ROS”中提到。 ROS （robot operating system），这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具，它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今，ROS平台被广泛的用于移动机器人，飞行器，双目相机，机械臂和其他领域。ROS的目的是为了搭建起一个融合不同研究结果，算法实现和代码复用的通用的机器人初始平台。 ROS有以下几个主要的特征：分布式架构，多语言支持，足够好的稳定性以及开源。 根据上面的优势，我选择了ROS作为机械臂抓取平台。与此同时，ROS对于OpenCV以及PCL具有很好的兼容性，它们可以在图像处理中发挥巨大作用。比如可以实现物体的识别和位姿估计。RVIZ作为ROS中的可视化平台，可以生动的展现三维信息，比如，可以通过TF树展示机械臂，相机以及目标物体的坐标变换。
2,通讯机制
ROS的通讯主要包含三种方式：Topic（话题），Service（服务），以及Action通讯 在介绍通讯之前，非常重要的一点是了解ROS的数据结构。 Messages（消息）在整个ROS系统中扮演关键的作用。消息在通讯中是传递信息的关键媒介。其中消息的类型有很多种，比如在KinectV2中/KinectV2/ rgb/Image_raw话题的消息 是sensor_msgs/ Image.同样在位姿估计中，我们经常会看到话题发布的geometry_msgs/Pose。
Topic
在话题中，它就像ROS节点间的总线，进行数据的交换。并且，话题可以直接从主机中订阅消息和发布消息到主机。在两者之间并没有强制的纽带关系。它更像是一种单向通信，话题作为中间枢纽。它们只关心话题的名称以及当前的消息类型。下面的图可以生动展现这种交流机制。发布者发布这个话题，订阅者可以订阅这个话题，与此同时，订阅者可以从发布者中获得话题中具体的消息数据。 
更形象来看的话，整个通讯是建立在主机的基础上，从红色箭头部分，我们可以看到一个节点发布了消息到一个topic上，然后可以让多个节点订阅此话题，可以满足一对多的关系。这便是Topic的方式进行数据通讯。其实本身节点间并没有联系，但是通过topic的方式便建立了纽带。 
Service
ROS 服务是一个基于请求和回应的交互模式。它通常用于分布式系统中。ROS服务中的消息中，一部分会定义请求部分，一部分会定义回应部分。在服务中，一个节点可以作为ROS服务端，一个客户端可以向这个服务端请求服务，在请求后，它将发送一个结果到客户端作为回应。它更像是同步交互方式。 整个通讯是建立在主机的基础上，从绿色部分可以形象的看出节点利用服务进行通讯，一个节点作为服务的服务器端，另一个作为服务的客户端，当客户端发出对应的请求时，服务器便会给予相应的回应。 
Action
Action 可以看作是一个高级的服务通讯方式。但是相比于服务只是包含两个话题请求和回应，action包含了五个话题，包括目标，状态，取消，反馈以及结果。Action服务在实时进程中可以起到很大的作用。action更像是一种异步的交互方式。它的异步性在于你并不需要等待结果，而是可以在做其他事情的时候获取到这个结果。 
在我们利用move_group框架时，我们会遇到几种action，像抓取放置，关节控制等。 
可能到现在还是不太理解service和action的大区别。下面有一个非常形象的例子来对比service和action。 利用两者方式购买卤肉饭来对比： 1,到卤肉饭店铺购买卤肉饭（ROS Services） a，和老板订餐（request） b，等待老板做完 c，得到卤肉饭（response） 2,利用订外卖的方式购买 a，网上下单购买（goal），可能取消订单（cancel） b，订单确认通知（feedback） c，偶尔检查一下订单的状态（status） d，做其他的事情，学习，睡觉 … e，卤肉饭送达（result）
