10月31日，ROSCon2019机器人操作系统开发者大会正式拉开帷幕。
一大早，古月君就赶到会场，场地还在准备，大家都在大厅里聊天，明显感觉今天的人更多了。
会场外的牌子上列出了第一天所有的演讲主题：
提前20分钟，会场准备完毕，大家纷纷进场，古月君迅速赶到第一排，占据绝佳位置，为大家带来最清晰的现场直播。
ROS圈的骨灰级大神Brian Gerkey和Morgan Quigley在5米外的讲台上紧张的准备着开幕。。。
9点钟，ROSCon2019正式开始，Brian作为主持人介绍了会议安排，另外还说明了今年Lightning Talk的提交规则，古月君也为此做了准备，立刻提交了主题。
在Brian的介绍中，古月君也看到，由于今年的ROSCon在澳门举行，所以来自亚洲的与会者占比较大。
今年的开场演讲是关于医疗主题的内容：《Robotics Middleware Framework for Hospitals – redefining the approach》，介绍了新加坡公共医疗领域中的智能化系统是如何使用ROS进行仿真与机器人应用开发的。
其中比较吸引眼球的是他们在Gazebo中进行的医疗场景仿真，除了机器人之外还有逼真的场景内容。
第二位演讲者的主题是关于RaceCar的：《ROS F1/10 Autonomous Racecar Simulator》，还带来了实物，做工精良，使用tx2作为主控，配备了高频率的激光雷达，同时还提供一套完整的Gazebo仿真系统，在没有实物的情况下也可以进行算法验证。这个大家应该并不陌生，在国内的ROS暑期学校上也连续两年出现过RaceCar的身影。
随着ROS2的成熟，ROS1中的代码将逐渐向ROS2中进行迁移，2020年5月，ROS1将发布最后一个支持版本，相信也会促进代码的迁移。第三位分享者以自动驾驶为例，介绍了他们从ROS1到ROS2做代码迁移时的一些方法，不仅要保证软件的可用性，还得注意代码质量：《Migrating a large ROS 1 codebase to ROS 2》
三场分享之后进入茶歇时间，可以参观会场旁边的展厅，有不少实物展出。
茶歇回来，演讲继续。第四位分享者的内容也很有意思：《Webviz: a complete ROS visualization suite in the browser》，rviz是ROS中最常用的可视化软件，他们将rviz的功能搬到了web页面上，可以通过浏览器完成数据的显示，称之为Webviz，大家有兴趣的话可以试一试。
后续还有一个简单的圆桌讨论，邀请了三位产业界的嘉宾，讨论了在生产环境中使用ROS提高生产效率和可靠性的经验。
然后就进入到午餐时间，会议提供了丰富的自助餐，大家可以一边吃一边聊。此时Lightning Talk的结果也出来了，古月君惊喜中奖！！被安排到了第二天中午时段，虽然只有短短的三分钟，但是机会来之不易，古月君准备向全球的ROS开发者介绍一下“古月居”（激动搓手.gif）~
下午两点，大会继续，不过变成了两场并行的分论坛，古月君选择了应用和导航相关的主题。
在应用主题部分，有分享者介绍了他们在移动机器人上使用ROS2的经验，古月君已经明显可以感觉到，ROS2已经成为了今年的主角。
ROS2不仅可以在Linux上使用，未来更多嵌入式系统也会逐渐支持ROS2，比如一位分享者就介绍了目前在VxWorks上使用的方法：《ROS2 on VxWorks – Challenges in porting a modern, software framework to RTOS》
ROS从诞生之初的目标就是提高机器人的代码复用率，所以很多开发者都在想法设法让软件更加灵活，基于web很多人采用的方式。在《ROS on OpenEmbedded: Simpler robotics development for embedded Linux》的分享中，就介绍了这样一个系统—WebOS：
第二个主题是导航，大家对ROS1中的导航框架应该并不陌生，ROS2中的导航包主要由Intel做迁移，目前已经可以在实物上运行了。
在《On Use of SLAM Toolbox》的分享中，介绍了一个新的SLAM功能包，看性能对比还是很不错的。
下午最后一个小时是第一场Lightning Talk，一共15位分享者，每个人三分钟时间，开始的两位分享者都没有把握好时间，但后续的分享渐入佳境。这里仅节选部分精彩内容：
结束之前，全场参会者进行了大合影，古月君目前还没有照片，会后大家应该可以在ROSCon官网看到。
第一天的ROSCon告一段落，古月君也要回去准备明天的Lightning Talk啦，透漏一下主题—《GuYueHome: The most visited ROS blog in China》，这其中一定也有你的贡献。
最后，献上今天与Morgan Quigley（ROS之父）和 Melonee Wise（Fetch Robotics CEO）的合影！
