一年一度的ROS盛会ROSCon如期而至，今年来到中国澳门举行，对于数量众多的中国开发者来讲，这无疑是接近ROS前沿的绝好机会。
ROSCon 2019共分成10月30日到11月1日三天的内容，第一天是四场研讨会，主题明确，参会者可以任选其一参加，第二天和第三天是主题演讲和分论坛，精彩纷呈。在今年的ROSCon中，ROS2也得到了更多关注，古月君将从现场给大家带来第一手新鲜资讯。
10月30日上午，古月君早早搭上深圳到澳门的快艇，一路乘风破浪，抵达澳门。
由于时间还早，古月君在周围小逛了一下，会场地处繁华中心地段，澳门巴黎人、澳门威尼斯人、金沙城中心等众多土豪聚集名地标林立周围。
中午1点半，古月君到达ROSCon会场，已经有不少人在有序的签到，古月君也拿到了自己的铭牌、T恤和资料包。
下午的研讨会一共分成四场，主题如下：
古月君对ROS2的实时性及应用更加关心，所以选择了第三场“Doing real-time with ROS 2: Capabilities and challenges”。以下是古月君对这场研讨会关键内容的整理：
（如果大家对其他三场研讨会感兴趣的话，可以访问ROSCon的官方了解更多内容。）
确定性行为对于成功的机器人系统是至关重要的，从工业机器人按照精确的路径来保证生产质量，到部署在包裹递送无人机、自动驾驶或仓库运输等任务中的安全关键型机器人。这个研讨会邀请了多位不同公司经验丰富的工程师，介绍他们正在进行的工作。与会者将了解ROS 2目前在实时机器人方面的功能，还有哪些工作有待完成，以及在这些应用程序是如何使用ROS2的。
研讨会是由无人驾驶行业中的明星公司——Apex.Ai主办的，该公司的Dejan首先对整个研讨会的安排做了介绍，从三个角度提出了实时性与ROS、机器人应用之间的关系。
首先从机器人技术堆栈的角度，多位分享者会覆盖各个层面的内容。
其次是从ROS自身，ROS2也在努力保证机器人实时性的需求。
最后是从多个机器人应用的角度出发，明确典型场景下对实时性的需求，使用ROS2，可以快速开发出满足需求的机器人系统。
接着，来自 ALIAS ROBOTICS的Víctor从硬件和网络堆栈的角度介绍了他们在实时性方面的研究。
来自Ubiquity Robotics的David介绍了他们在硬件和协议栈实时性方面的研究。
实时性和安全关键系统之间的关系紧密，来自Tier IV的Geoff从安全关键系统出发，推导出了系统的具体需求和实时性要求，并介绍了他们是如何针对这些需求进行设计的。
实时性的调试是很多开发者的噩梦，主要原因是缺少合适的调试工具，SILEXICA公司的 Benjamin 介绍了他们专门针对具有实时性约束软件开发的调试工具，可以通过图形化的方式快速定位问题，他们也对ROS2的部分性能进行了测试。
（研讨会完整PPT可在“古月居”后台回复“workshop”获取）
3个小时的研讨会非常充实，知识量巨大，从各个方面介绍了实时性相关的问题和优化方法，古月君从中学到的不仅仅是他们解决问题的方法，更是解决问题的思路，总结而言：
1.实时性是一个综合问题，从底层硬件到驱动、中间件，再到顶层软件，都需要考虑满足需求的优化方法；
2.安全关键系统和实时性约束密不可分，尤其是在无人驾驶、无人仓储等场景中，需要综合考虑整个系统的性能；
3.不能单纯的说用ROS2就具备实时性，ROS2只是为系统尽量提供实时性保证，能否达到需求，还得看系统级别的性能；
4.实时性的量化、测试和调试都是实现中的难点；
5.ROS只是一个框架或工具，无论ROS1还是ROS2，真正的开发中需要将ROS消化为内功，并不是原封不动的照搬。
同时，古月君也看到了国内外在ROS开发方面的差距，国外的很多大公司不仅在为ROS2的发展贡献大量代码，同时也将测试ROS2的各项性能通过文章发表出来，在自身使用ROS1和ROS2的过程中，也结合需求对其中的问题做了众多的优化。国内大部分公司应该都还停留在学习ROS使用的过程中，虽然都在热议ROS的各种问题，但是真正量化测试、代码级优化这些问题的公司寥寥可数。
革命尚未成功，我们继续努力，收工回酒店，期待明天ROSCon的主题演讲！
最后献上澳门著名景点——银河酒店夜景一张：
