11月1日，ROSCon2019进入第二天，依然是上午9点准时开始，大会议程安排的满满当当。
开场演讲是整个ROSCon的第二个Keynote分享：《Beyond Autonomy: ROS in solution architecture》，介绍了一家ROS创业公司如何帮助客户将产品走向市场的经验，其中使用ROS作为架构的设计工具。
turtlebot大家并不陌生，早期的两代turtlebot都使用了iRobot的扫地机器人底盘，在成本有限的情况下，扫地机器人对很多技术细节的要求也是非常严苛的。第二位分享嘉宾就来自于iRobot，在《ROS2 for consumer robotics: the iRobot use-case》中介绍了他们使用ROS2开发机器人的一些经验。
代码的调试及错误跟踪是软件工程中很重要的部分，对于ROS来讲也是一样。第三位分享者来自于一家关注软件质量的公司，他们在两年时间里系统地识别和分析了来自不同项目的9个ROS包中的188个bug，在分享中也提出了一套简单的干预措施，可以提高ROS应用的质量：《188 ROS bugs later: Where do we go from here?》
三场分享之后，进入茶歇时间，古月君继续逛展厅。
茶歇结束后是一个关于ROS2组件工具的使用介绍，可以提高ROS2中C++代码编写的效率：《Composable Nodes in ROS 2》
然后就是激动人心的Lightning Talk了，古月君被随机排在了第九个出场。分享主题是《GuYuehome: The most visited ROS blog in China》，让全球的ROS开发者看到古月居成立八年以来做了哪些事情、收获了哪些成绩。（文末会附上完整的演讲内容）
下午的演讲内容又进入双线并行，这是ROSCon的一次全新尝试，希望能够带来更为丰富的内容。
古月君比较关注机械臂和抓取的内容，所以第一个主题选择了manipulation。
在这个主题当中，多位分享者介绍了很多基于ROS实现机械臂抓取、运动控制的应用，有一些新的功能包，也有一些新的实现思路。
Fetch机器人的抓取策略测试：
基于ROS的抓取功能库：
笛卡尔运动控制器：
基于Intel的OpenVINO实现的视觉抓取：
第二个主题古月君选择了一个多学科的内容。
通过rosbag2和DLTs进行黑盒日志记录：
提供AI规划框架的ROSPlan：
自然语言接口中通用语义和行动引擎的设计：
至此，ROSCon2019已接近尾声了。所有人再次聚集到主会场，结束之前还有一个简单的圆桌讨论，问题都很轻松，比如各位是什么时候开始使用ROS的、感觉ROS越来越好用了还是越来越难用了、对于初高中的学生入门ROS有没有什么建议等等。
18点，主持人幽默的总结了本届ROSCon与会人员的数量和分布、在线观看的情况以及最重要的赞助商名单。
ROSCon2019在音乐声中正式结束，大家依依不舍的离开会场，至于ROSCon2020在什么时间和什么地点，目前还未可知。
经过本次ROSCon，古月君有两个明显的感触：
1、ROS2成为ROSCon的绝对主角，国外的众多公司和开发者已经在广泛的测试、优化和使用ROS2了；
2、ROSCon今年在中国举行，不过中国的企业和开发者明显没有太多动力参与其中，虽然赞助商里多了不少中国公司，但上台演讲却完全没有中国人的身影（古月君勉强凑数~）
未来一定会有更多中国元素出现在ROS的国际舞台上，ROSCon明年再见！
感谢开源机器人基金会OSRF为推动ROS及机器人发展做出的贡献，致敬 Brian Gerkey以及幕后的众多开发者。
