前言

本来想直接用百度智能车比赛的数据集训练，但是发现在ROS中搭建红绿灯模型和提供的数据集在颜色亮度外形上都有点差别… …无奈从创建数据集开始。
第一节：
基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（1）—— 环境搭建准备以及软件安装
第二节：
基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（2）—— 数据集制作以及训练
第三节：
基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（3）—— 使用训练结果在ros中仿真红绿灯控制小车运动

项目地址

训练部分aistudio地址：传动门
racecar仿真软件下载地址：传送门
本地项目下载地址：传送门

效果演示

linux下数据集标注工具安装教程

git clone https://github.com/Ruolingdeng/labelImg.git
cd labelImg
sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
sudo pip install lxml
make qt4py2  
python labelImg.py

基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（1）—— 环境搭建准备以及软件安装
windows下：windows下安装教程
常用快捷键：

d：下一张图
a：上一张图
w：绘制矩形框

ctrl + s：保存
如下操作打开图片目录开始标注：
基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（1）—— 环境搭建准备以及软件安装

下载仿真软件

mkdir -p ~/racecar_ws/src
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make
echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在pycharm安装paddle

首先安装一下模块（最好按顺序安装）：

common、dual、tight 、data、prox、paddlepaddle、paddlehub、paddle

直接在：

file -> settings -> Project:project_name -> Project Interpreter -> +号

搜索这几个名字然后点击Install Package即可：
基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（1）—— 环境搭建准备以及软件安装

在pycharm中安装ROS

这个因为我是几个月之前装的了，过程也不记得了，大家可以网上找找参考：传送门

使用python3编译cv_bridge

这一步是必须的，cv_bridge是ROS库中用来将深度相机传感器图片数据类型转换成opencv的mat数据类型，不试用的话就没法处理图像了。然后ROS库中的cv_bridge编译用的是python2，生成的.so文件有一些不支持。而飞浆用的python是python3，所以需要用python3编译cv_bridge。
这里参考国外wiki上的回答：传送门

首先修改cv.so文件（不改会因为ros中有个cv2.so系统环境一个cv2.so导致报错导入cv2错误）下面把ros环境中的cv2.so换个名字就行了：
```
cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so
```
安装一些库

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

创建工作区间（用来编译cv_bridge）

mkdir catkin_workspace
cd catkin_workspace
catkin init

配置

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.5 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

这一步比较重要，大家检查下对应路径下是否有python3.5，python3.5m，x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so，如果版本不一样需要修改版本号。

安装配置

catkin config --install

下载cv_bridge源码

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

查看版本

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version

确认git谷仓的版本正确

git checkout 1.12.8

编译

cd ../../
catkin build cv_bridge
source install/setup.bash --extend

如果没有出现error字眼就成功了！
编译完成后在catkin_workspace文件夹下会有cv_bridge编译的输出文件：
基于paddledetection在ROS中搭建红绿灯检测控制车模运动（1）—— 环境搭建准备以及软件安装
这时候还需要做件事，把ROS中原本python2编译的cv_bridge删了或者改个名字，这样就不会链接到python2编译的cv_bridge了，这里最好是改个名字，往后万一要用还能改回来。

cd /opt/ros/kinetic/lib/
sudo mv cv_bridge cv_bridge2

前言