MATLAB下机器人可视化与控制—simulink篇（2）

1、前言：MATLAB下机器人可视化与控制—simulink篇（1）主要内容：是利用 smimport(‘YourRobot.urdf’);函数将含有机器人文件的机器人导入到MATLAB中，并集合成一个装配体在simulink中—和Simscape Multibody中的例子一样，通过给关机以驱动实现机器人的运动控制 ，如 matlab机械臂运动（2）中，Revolute Joint中的Actuation部分进行控制驱动输入的选择。以下是Motion控制运动。然后以Signal Builder绘制驱动部分的角度变化。注意要添加

2、以上是对之前的简单回忆，下面是对控制输入的两种方式可切换—用Manual Switch。一种控制是事先绘制好的曲线，一种是利用Slider Gain，将仿真时间设置为inf，实时的仿真控制。如下：

3、效果：

1）与 matlab机械臂运动（2）同

2）手动切换为滑块控制:

4、总结：如果知道机器人的DH参数便可以编写同样的正逆运动学算法，以GUI的方式来实时的显示正逆运动学计算结果，S PS 部分注意单位的变换和其他部分选择，调PID部分后续跟进。